1 动态系统 1
1．1 系统的构成及拓扑结构 1
1．2 系统的解析结构 3
1．3 动态系统举例 11
1．4 线性及线性化系统 15
1．5 线性状态方程的求解 18
1．6 线性系统的能控性和能达性 29
1．7 线性系统的能观性 33
2 动态系统的最优调控问题 36
2．1 关于动态系统的假定 36
2．2 动态系统的行为目标 40
2．3 动态优化问题实例 42
2．4 动态系统优化问题的几种表达形式 51
2．5 本书所用的符号及其说明 53
3 简单动态系统的优化 58
3．1 固定时间，固定端点问题 59
3．2 固定时间，自由终点问题 66
3．3 自由时间，自由终点问题 72
3．4 具有终点等式约束的问题 78
3．5 具有终点奖惩的优化问题 84
3．6 具有不等式终点约束的问题 87
3．7 ＆具有不连续点的优化问题 95
3．8 具有状态不等式约束的问题 98
3．9 无限时间问题与最快趋近路径 104
本章附录 108
习题3 112
4 普遍性动态系统优化问题（一） 119
4．1 固定时间，自由终点问题 120
4．2 固定时间，固定端点问题 127
4．3 具有多种终端条件的多变量优化问题 135
7．2 离散时间一般性动态系统优化问题——极大厦原理 142
4．4 关于乘子函数λ（τ）的解释 143
4．5 带折现因子的优化问题 148
习题4 153
5 普遍性动态系统优化问题（二） 156
5．1 有界控制问题 157
5．2 一般性不等式控制约束问题 162
5．3 不连续控制和 Bang－Bang控制问题 167
5．4 状态不等式约束问题 179
5．5 充分条件 190
5．6 庞特里亚金极大值原理与贝尔曼的动态规划 196
习题5 205
6 线性系统的最优控制 211
6．1 线性二次型问题的提出 211
6．2 线性二次型问题的解 215
6．3 常参数无限时间线性二次型问题 221
6．4 输出调节器问题 226
6．5 跟踪问题 231
7．1 离散时间简单动态系统优化问题——尤拉方程和横截条件 237
7 离散时间系统的优化问题 237
7．3 线性二次型离散时间问题 252
7．4 离散时间动态规划 254
习题7 258
附录 A 微积分方程 261
B 均值定理 263
C 凹函数和凸函数 265
D 极大值与极小值 269
E 等式约束最优化 272
F 不等式约束下的优化 278
G 线积分和格林定理 283
主要参考文献 286