第一章 绪论 1
1-1 引言 1
1-2 鱼雷弹道与控制 1
1-3 鱼雷自动控制系统的基本原理与组成 3
1-4 鱼雷自动控制系统的战术技术要求 5
第二章 鱼雷航行动力学 9
2-1 鱼雷空间运动的表示及其操纵机构 9
2-2 流体动力与力矩 13
2-3 流体动力系数 17
2-4 流体动力表达式 22
2-5 铰链力矩 24
2-6 鱼雷的运动方程 26
2-7 鱼雷纵向运动 34
2-8 鱼雷测向运动 47
2-9 鱼雷横滚运动 53
3-1 陀螺仪概述 58
第三章 敏感元件 58
3-2 刚体运动的描述 60
3-3 刚体动力学基本概念 66
3-4 万向支架陀螺仪 72
3-5 双自由度陀螺仪运动过程 75
3-6 航向与垂直陀螺仪 75
3-7 单自由度速率陀螺仪 86
3-8 加速度计 89
3-9 深度传感器 93
第四章 舵机与舵回路 97
4-1 概述 97
4-2 气动舵机与舵回路 99
4-3 电动伺服机构 105
第五章 侧向运动的稳定与控制 114
5-1 航向控制系统的基本原理 114
5-2 航向控制系统的动态特性 116
5-3 航向控制系统的稳态分析 122
5-4 横滚对鱼雷航行的影响 124
5-5 横滚控制系统的特性分析 128
第六章 纵向运动的稳定与控制 132
6-1 深度控制系统的构成与基本类型 132
6-2 具有俯仰角信号的深控系统 133
6-3 具有垂直速度和垂直加速度信号的深控系统 145
6-4 深度控制系统的动态特性 152
6-5 深度控制系统的称态误差 165
6-6 纵倾控制系统 169
第七章 鱼雷自动控制系统设计 176
7-1 概述 176
7-2 鱼雷自动控制系统设计的一般程序 176
7-3 典型系统的工程设计 178
7-4 典型系统设计的推广应用--非典型系统的典型化 186
7-5 反馈校正及其参数选择 191
7-6 鱼雷航向控制系统控制器的参数选择 195
7-7 鱼雷深度控制系统控制器的参数选择 198
7-8 双环控制系统的参数选择 203
第八章 鱼雷自动控制系统的现代设计方法 207
8-1 现代控制理论概述 207
8-2 用极点配置法设计鱼雷控制系统 207
8-3 用最优控制理论设计鱼雷控制系统 220
8-4 用自适应控制理论设计鱼雷控制系统 234
第九章 鱼雷非线性控制系统 251
9-1 概述 251
9-2 继电控制系统工作模式 253
9-3 继电控制系统稳定性分析 256
9-4 饱和控制系统 274
9-5 反馈控制系统不变性设计 283
第十章 控制系统计算机辅助设计 289
10-1 CAD概述 289
10-2 稳定性检验 291
10-3 线性二次型最优控制规律的计算 293
10-4 部分状态反馈次优控制器的计算 298
参考文献 309