第一章 矩阵基本知识 1
1 环和域 1
2 矩阵的定义 5
3 矩阵的数字表征 9
4 向量空间 19
5 矩阵的分块形式 27
6 逆矩阵 32
9 函数矩阵的微积分 41
10 矩阵函数 47
第二章 线性连续系统 55
1 状态方程式 55
2 状态方程式的建立 60
3 迁移阵 72
4 输出 85
5 传递函数阵 90
6 稳定性 101
7 一阶系统 106
8 二阶系统 113
第三章 线性离散系统 124
1 状态方程式及其解 124
2 脉冲传递函数阵 132
3 连续系统的离散化 142
4 离散系统的连续化 158
第四章 线性系统的可控性和可观测性 175
1 基本概念 175
2 连续系统可控性和可观测性的判定 180
3 用若唐标准形判定可控性和可观测性 195
4 用传递函数阵判定可控性和可观测性 206
5 离散系统的可控性和可观测性 213
6 可控性指标和可观测性指标 225
第五章 典范分解和标准形 232
1 状态变量的坐标变换 232
2 线性系统的典范分解 238
3 单输入单输出系统的标准形 261
4 多输入多输出系统的标准形 278
5 实现问题 291
6 单输入单输出系统的几种实现 300
第六章 系统的联接 310
1 并联 310
2 串联 318
3 输出反馈 327
4 反馈联接 339
5 用串联补偿器实现解耦控制 348
6 用串联补偿器进行极点配置 355
7 串联补偿器的极零相消问题 366
8 一阶补偿器 378
第七章 状态反馈 393
1 状态反馈的定义及其性质 393
2 单输入系统的极点配置 405
3 多输入系统的极点配置 416
4 极点配置问题的几点讨论 433
5 解耦控制 441
6 时变系统的状态反馈 469
第八章 观测器 481
1 定义和一般构造 481
2 观测器的基本条件 490
3 基本观测器和代数等价性 500
4 单输出系统的降维观测器 507
5 多输出系统的降维观测器 518
6 降维问题的进一步讨论 533
7 分离性和等效系统 547
8 离散系统的观测器 555
9 时变系统的观测器 562
第九章 线性调节器 569
1 极值控制问题 569
2 有限终端时刻调节器 575
3 无限终端时刻调节器 585
4 调节器问题的进一步讨论 599
5 单输入系统调节器的频率特性 614
6 单输入系统调节器的逆问题 628
7 单输入系统调节器的极点分析 637
8 观测器在调节器中的使用 645
附录 矩阵 Riccati 方程 653
1 补充知识 653
2 Riccati 代数方程的解的性质 662
3 Riccati 代数方程的解的存在条件 673
4 Riccati 微分方程 683
后记 692