引言 1
第一章 奇异值分解，特征值分解与极分解 5
§1．1系统的描述与反馈结构 5
§1．2特征增益轨迹与广义Nvquist稳定判据 7
§1．3奇异值分解（SVD） 9
§1．4连续的矩阵函数的奇异值分解 13
§1．5极分解（PD） 15
§1．6规范性与谱敏感性 17
第二章 用参数群分解生成Nyquist型轨迹 20
§2．1一些矩阵群和它们的参数表示 21
§2．2矩阵群的维数 25
§2．3 Nyquist型轨迹——参数群轨迹（PG轨迹） 26
§2．4参数群分解与规范性之间的关系 34
§2．5离阶矩阵群的参数表示 38
§2．6参数群分解的一个缺点 39
第三章 配正，规范性与准Nyquist轨迹 41
§3．1标架配正与规范性 41
§3．2斜性与失配的关系 46
§3．3准Nyquist分解（QND） 47
§3．4特征值的界与准Nyquist分解 49
§3．5准Nyquist轨迹（QNL） 53
§3．6在s=0或∞处标准化 62
§3．6．1在s=0处标准化 62
§3．6．2在s=∞处标准化 63
§3．7在一个关键频率上对角化 67
第四章 准传统设计方法 86
§4．1计算机辅助设计控制系统 86
§4．2稳定性 88
§4．3动态性能 89
§4．3．1反标架规范化（RFN）控制器 90
§4．3．2交连 92
§4．3．3跟踪精度和拒斥扰动 94
§4．4鲁棒性 95
§4．5鲁棒性与反标架规范化（RFN） 101
§4．6相容条件 103
§4．7对希望的补偿后的系统提出要求 106
第五章 用线性最小二乘拟合计算补偿器的分子矩阵 111
§5．1反标架规范化设计法 111
§5．2线性最小二乘问题的某些结果 114
§5．3前置补偿器分子矩阵的计算 117
§5．4举例 119
第六章 用非线性最小二乘拟合计算补偿器 130
§6．1问题的提法 131
§6．2变量可分离的最小二乘问题 135
§6．3举例 138
§7．1涡轮发电机组设计举例 147
第七章 设计技术举例 147
§7．2非方形系统 159
§7．2．1输入量比输出量多的系统 160
§7．2．2输出量比输入量多的系统 161
§7．3输出量比输入量多的系统设计举例 166
§7．4总结 194
附录A有理矩阵奇异值的解析性质 196
附录B命题3．2．1,命题3．3．1,命题4．5．1和定理4．6．2的证明 203
附录C AUTM系统 212
附录D NSRE系统和REAC系统 215
附录E TGEN系统 217
附录F AIRC系统 220
附录G一些补充数学知识 223
参考文献 276
文献目录 280
索引 285