第1章 绪论 1
1.1 半球谐振陀螺特点 1
1.2 半球谐振陀螺简介 3
1.2.1 半球谐振陀螺结构及基本原理 3
1.2.2 半球谐振陀螺主要优点 4
1.2.3 半球谐振陀螺工作模式 5
1.3 国内外发展动态 7
1.3.1 美国半球谐振陀螺的研究 7
1.3.2 法国半球谐振陀螺的研究 9
1.3.3 俄罗斯半球谐振陀螺的研究 9
1.3.4 国内半球谐振陀螺的研究 11
1.4 半球谐振陀螺发展中存在的问题 12
1.5 半球谐振陀螺建模及误差机理研究现状 13
第2章 半球谐振陀螺动力学建模与进动分析 16
2.1 基于薄壳理论的半球谐振子力学模型 17
2.1.1 一般壳体变形基本方程 17
2.1.2 半球谐振子球壳的基本方程 25
2.2 半球谐振子壳体的动能与弹性势能 27
2.3 半球谐振陀螺等效动力学模型 33
2.4 定量分析与计算实例 37
2.5 实验验证 38
2.6 本章小结 39
第3章 基于振动模型的半球谐振陀螺误差分析 40
3.1 半球谐振陀螺的主要误差来源 40
3.2 半球谐振陀螺误差模型的建立 41
3.2.1 理想条件下谐振子振动方程 42
3.2.2 存在误差耦合项条件下谐振子振动方程 43
3.2.3 二维振动方程到椭圆参数方程的变换 44
3.3 误差分析与仿真 47
3.3.1 主波波腹误差 47
3.3.2 正交波波腹误差 48
3.3.3 主波波腹轴方位角漂移误差 49
3.4 实验验证 53
3.4.1 实验原理 53
3.4.2 实验步骤及结果 54
3.5 本章小结 55
第4章 半球谐振陀螺力平衡控制及其误差抑制 57
4.1 力平衡模式下半球谐振陀螺数学模型 57
4.2 力平衡模式下的半球谐振陀螺控制 62
4.2.1 主振型（驱动）回路的设计与控制［111］ 62
4.2.2 从振型（敏感）回路的设计与控制 64
4.3 半球谐振陀螺正交控制回路电极选取及其控制方案设计［116］ 66
4.3.1 正交控制误差信号获取 66
4.3.2 正交控制回路控制器设计 66
4.3.3 正交控制回路施力电极的选取 66
4.3.4 正交控制回路控制方案设计 67
4.3.5 正交控制回路实验验证 68
4.4 实验数据分析与结果 68
4.5 本章小结 72
第5章 基于FPGA的半球谐振陀螺检测与驱动控制系统实现 73
5.1 半球谐振陀螺驱动方法 73
5.1.1 电容驱动原理与驱动电压选择 73
5.1.2 驱动高压放大 77
5.2 半球谐振陀螺检测方法 78
5.2.1 位移-电容转换 78
5.2.2 微弱电容检测与信号处理 79
5.2.3 检测电容电极编排 81
5.3 模数接口与数模接口设计 82
5.3.1 ADC转换芯片AD7767接口逻辑设计 82
5.3.2 DAC转换芯片AD5791接口逻辑设计 85
5.4 控制环路的FPGA实现与功能模块划分 86
5.4.1 信号解调单元 88
5.4.2 嵌入式控制单元 90
5.4.3 信号合成单元 91
5.5 数据通讯接口设计与实现 92
5.5.1 FPGA串口发送模块及接口设计 92
5.5.2 上位机串口接收软件设计 93
5.6 本章小结 94
第6章 基于谐振频率的半球谐振陀螺温度漂移补偿 95
6.1 半球谐振陀螺温度补偿方法选择 95
6.2 半球谐振陀螺谐振子的温度—频率特性 97
6.3 半球谐振陀螺谐振子的温度—频率系数标定实验 102
6.4 基于谐振频率的半球谐振陀螺温度建模与温度补偿 106
6.4.1 逐步线性回归方法 106
6.4.2 基于逐步线性回归法的温度补偿 107
6.5 本章小结 108
第7章 结论与展望 110
7.1 全书总结 110
7.2 研究展望 111
参考文献 113