目录 1
绪论 1
第一章 力学的基本原理 3
§1—1 运动 3
§1—2 速度 动量 加速度 4
§1—3 绕定点转动的刚体的角速度和线速度 5
§1—4 动坐标系绕定点转动时速度和加速度合成定理 10
§1—5 动力学基础定律 达朗贝尔原理 15
§1—6 绕定点转动的刚体的动量矩 15
§1—7 动量矩定理 17
§1—8 刚体绕定点转动的欧拉动力学方程 18
第二章 陀螺仪原理 20
§2—1 陀螺仪的概述 20
§2—2 二自由度陀螺仪的基本特性 20
§2—3 单自由度陀螺仪的基本特性 27
§2—4 二自由度陀螺仪的运动方程 29
§2—5 二自由度陀螺仪转子轴运动轨迹的描绘 32
§2—6 二自由度陀螺仪的传递函数及方块图 33
§2—7 二自由度陀螺仪对几种典型输入的瞬态响应 36
§2—8 单自由度陀螺仪的运动方程 45
§2—9 单自由度陀螺仪的方块图及传递函数 48
§2—10 单自由度陀螺仪对输入为阶跃函数时的瞬态响应 50
第三章 坐标系 53
§3—1 几种常用的坐标系 53
§3—2 坐标系之间关系 55
§3—3 地理坐标系相对惯性坐标系运动的角速度 56
§3—4 动参考坐标系οζηζ相对惯性坐标系运动的角速度 57
§3—5 二自由度陀螺仪的绝对运动角速度 58
第四章 自由陀螺仪 60
§4—1 自由陀螺仪的运动方程 60
§4—2 自由陀螺仪的应用 61
第五章 陀螺地平仪 64
§5—1 陀螺地平仪的用途及修正原理 64
§5—2 陀螺地平仪的测量原理 70
§5—3 陀螺地平仪的运动方程及方块图 71
§5—4 陀螺地平仪的控制规律 75
§5—5 陀螺地平仪的误差分析 77
第六章 航向陀螺仪 86
§6—1 航向陀螺仪的用途 运动方程及方块图 86
§6—2 陀螺方向仪 89
§6—3 陀螺罗经的功用 无阻尼摆式陀螺罗经的运动方程及方块图 92
§6—4 具有水平轴阻尼的摆式陀螺罗经 99
§6—5 具有垂直轴阻尼的陀螺罗经 102
§6—6 电控二态罗经 110
§6—7 运载体运动引起的陀螺罗经的北向速度误差 118
§6—8 陀螺罗经的冲击误差 121
§6—9 陀螺罗经的摇摆误差 134
第七章 陀螺稳定系统 138
§7—1 直接式陀螺稳定系统 138
§7—2 单轴陀螺稳定系统的运动方程 139
§7—3 单轴单陀螺稳定系统的方块图和各环节的传递函数 147
§7—4 动力陀螺稳定系统的动态分析与综合校正 150
§7—5 单轴双陀螺动力稳定系统 159
§7—6 积分陀螺稳定系统的动态分析与综合校正 165
§7—7 指示型陀螺稳定系统 169
§7—8 陀螺稳定系统的控制回路 179
§7—9 双轴陀螺稳定系统 180
§7—10 三轴陀螺稳定系统 181
§8—1 静电支承自由转子陀螺仪 187
第八章 新型陀螺仪 187
§8—2 挠性陀螺仪 193
§8—3 激光陀螺仪 200
第九章 陀螺仪漂移测试原理 203
§9—1 陀螺仪测试的目的与分类 203
§9—2 陀螺仪漂移数学模型的建立 204
§9—3 陀螺漂移测试台的工作原理 208
§9—4 陀螺仪漂移测试中的数据处理方法 210
§9—5 陀螺仪漂移测试原理和方法 216