第一章 步进电动机概述 1
1-1 步进电动机及其发展 1
1-2 步进电动机的特点及应用 1
1-3 步进电动机的类型 5
第二章 步进电动机的工作原理及特性解析 11
2-1 三相混合式步进电动机的工作原理及线性解析 11
2-2 多相混合式步进电动机的工作原理及线性解析 19
2-3 三相反应式步进电动机的工作原理及线性解析 21
2-4 永磁步进电动机的工作原理及线性解析 28
2-5 直线步进电动机的工作原理及线性解析 32
第三章 步进电动机的研究设计计算方法 38
3-1 引言 38
3-2 基于气隙比磁导法的工程计算法 39
3-3 基于气隙比磁导法的工程计算实例 40
3-4 齿层比磁导法 57
3-5 步进电动机磁系统分析示例 89
第四章 步进电动机动态特性的基础理论 99
4-1 步进电动机的基本方程 99
4-2 PM型和VR型步进电动机的动态方程 100
4-3 步进电动机的传递函数 104
4-4 过渡响应 106
4-5 步进电动机的矩频特性 109
4-6 VR型步进电动机及其驱动系统的动态模型 112
4-7 VR型步进电动机牵出特性的计算 115
4-8 HB型步进电动机起动特性的实例计算 117
第五章 步进电动机的驱动 134
5-1 步进电动机驱动器 134
5-2 步进电动机驱动的特点及功率器件的选择 135
5-3 单电压驱动 137
5-4 单电压串电阻驱动 140
5-5 双电压驱动 142
5-6 高低压驱动 145
5-7 斩波恒流驱动 147
5-8 高压管输入信号的耦合 150
5-9 H桥驱动 153
5-10 多相桥驱动 154
5-11 升频升压驱动 156
5-12 集成模块式驱动器 157
5-13 细分驱动 159
5-14 续流电路的讨论 164
5-15 驱动器的保护电路 167
第六章 环形分配器 170
6-1 概述 170
6-2 三相步进电动机环形分配CH250 171
6-3 EPROM在环形分配器中的应用 172
6-4 四相步进电动机环形分配器 173
6-5 五相混合式步进电动机环形分配器 177
6-6 三相混合式步进电动机环形分配器 179
6-7 通用环形分配器 181
6-8 用小规模电路组成环形分配器 182
第七章 驱动器电路实例 185
7-1 自激式斩波恒流驱动器线路 185
7-2 L297及L298组成的集成模块式驱动器 192
7-3 升频升压驱动线路 198
第八章 步进电动机微机控制 202
8-1 MCS-51单片机系统 202
8-2 单片机系统与步进电动机驱动器之间的接口方法及方向控制 203
8-3 用软件实现环形分配器的功能 207
8-4 步进电动机的速度控制 209
8-5 步进电动机的点-位控制 210
8-6 步进电动机的加减速控制 212
第九章 步进电动机的闭环控制 217
9-1 概述 217
9-2 编码器 218
9-3 转换角与超前角 219
9-4 旋转方向的检测 220
9-5 超前角在步进电动机闭环控制中的作用 221
9-6 转换角及脉冲注入对四相步进电动机闭环响应的影响 224
9-7 步进电动机使用时间延迟反馈的闭环控制 225
9-8 步进电动机闭环控制的实验结果 228
9-9 采用编码器反馈的闭环点-位控制器 229
第十章 步进电动机的测试 233
10-1 步进电动机测试技术的发展状况及意义 233
10-2 步进电动机的基本测试项目及方法 233
10-3 步进电动机测试装置 241
10-4 步进电动机测试线路实例 249
第十一章 步进电动机的选择方法 254
11-1 步进电动机的机械驱动机构 254
11-2 负载的估算 255
11-3 系统设计常用计算式 257
11-4 步进电动机的选择程序 260
11-5 步进电动机选择计算实例 261
第十二章 步进电动机的应用实例 264
12-1 办公自动化机器中的应用 264
12-2 计测机器中的应用 266
12-3 自动化机器中的应用 267
12-4 机器人中的应用 268
附录Ⅰ 气隙比磁导数据库 269
附录Ⅱ 齿层比磁导法程序 277
附录Ⅲ 国内外步进电动机性能示例 308
附录Ⅳ 常用功率器件及芯片 311
参考文献 316