第1章 概述 1
1.1 历史简介 2
1.2 现代车辆定位与导航 7
参考文献 13
第1篇 子系统 17
第2章 数字地图数据库 19
2.1 引言 19
2.2 基本表示法 20
2.3 参考坐标系 22
2.4 数字地图标准 30
2.4.1 地理数据文件（GDF） 31
2.4.2 数字道路地图协会 32
2.4.3 空间数据转换标准 33
2.4.4 真值标定标准 34
2.5 专有数字地图数据库 35
2.5.1 易泰克公司的地图数据库 35
2.5.2 导航技术公司的地图数据库 38
2.6 数字地图的编译 39
2.6.1 数据结构 40
2.6.2 编译器结构 41
2.6.3 分层地图 41
参考文献 45
第3章 定位 48
3.1 引言 48
3.2 推算定位 50
3.3.1 传动传感器 51
3.3 相对传感器 51
3.3.2 车轮传感器 55
3.3.3 陀螺 58
3.4 绝对传感器 60
3.4.1 罗盘 60
3.4.2 全球定位系统 67
3.5 传感器融合 79
3.5.1 简单的过滤器 79
3.5.2 卡尔曼过滤器 81
3.5.3 其他融合方法 83
参考文献 84
第4章 地图匹配 88
4.1 引言 88
4.2 常规地图匹配 90
4.2.1 半确定性算法 90
4.2.2 概率统计算法 90
4.3 基于模糊逻辑的地图匹配 99
4.3.1 基于模糊逻辑的算法 100
4.4 其他地图匹配算法 105
4.5 地图辅助传感器校准 106
参考文献 108
第5章 路径规划 110
5.1 引言 110
5.2 最短路径 112
5.2.1 迪杰斯特拉最短路径算法 112
5.2.2 改进的最短路径算法 113
5.3.1 A*算法 117
5.3启发式搜索 117
5.4 双向搜索 123
5.5 分层搜索 128
5.6 其他算法 130
参考文献 132
第6章 路径引导 137
6.1 引言 137
6.2 途中引导 138
6.2.1 行驶指令的产生 138
6.2.2 规划路径的跟踪 141
6.3 偏离路径的引导 143
6.4 利用动态信息的引导 144
参考文献 149
第7章 人机接口 152
7.1 引言 152
7.2 基于可视显示的接口 155
7.2.1 显示技术 155
7.2.2 触摸屏 160
7.2.3 设计时需考虑的问题 165
7.3 基于语音的接口 168
7.3.1 语音识别 169
7.3.2 语音合成 173
参考文献 176
第8章 无线通信 181
8.1 引言 181
8.2 通信子系统属性 182
8.2.1 覆盖范围 183
8.2.2 容量 186
8.2.3 成本 187
8.2.4 联络方式 187
8.3 通信技术现况 187
8.3.1 寻呼系统 190
8.3.2 蜂窝电话网 192
8.3.3 个人通信业务 195
8.3.4 专用陆地无线移动通信系统 197
8.3.5 无线数据网 204
8.3.6 广播副载波 209
8.3.7 短距离信标 215
8.3.8 卫星 218
8.4 通信子系统集成 221
参考文献 226
第2篇 系统 231
参考文献 232
9.1 引言 233
第9章 自主式定位和导航 233
9.2 车辆定位 234
9.2.1 独立定位技术 235
9.2.2 地面无线电定位技术 237
9.2.3 卫星定位技术 243
9.2.4 接口技术 244
9.3 车辆导航 245
9.3.1 解决复杂的技术要求 245
9.3.2 导航和娱乐共用部件 252
参考文献 253
第10章 中心式定位和导航 257
10.1 引言 257
10.2 自动车辆定位（AVL） 260
10.2.1 中心控制方式 261
10.2.2 分布式控制方式 265
10.3 动态导航 272
10.3.1 中心动态控制方式 272
10.3.2 分布式动态控制方式 275
10.4 典型应用：无线电话呼救系统 277
参考文献 282
第11章 实例学习：ADVANCE 285
11.1 引言 285
11.2 交通信息中心 287
11.3 移动导航辅助 293
11.3.1 硬件 294
11.3.2 软件 300
11.4 通信网络 305
11.5 初步评估结果 308
参考文献 312
第12章 结束语 315
12.1 过去的教训 315
12.2 未来方向 319
参考文献 323
附录A 笛卡尔坐标系与椭球坐标系间的变换 325
参考文献 326
附录B 通用横墨卡托坐标系与椭球坐标系间的变换 327
参考文献 330
附录C 定位传感器技术 331
附录D 最小二乘法 333
参考文献 333
附录E 卡尔曼滤波器算法 335
参考文献 336
附录F模糊逻辑基础 337
参考文献 342