第一章 陀螺系统的几何学和运动学 1
§1．万向支架的几何学，船舶摆动角和航向的确定，万向支架误差，双万向支架 1
目录 3
§2．船舶摆动时两个稳定平台之间的相互旋转 11
§3．由于万向支架安装不准确所引起的稳定误差（两个双万向支架的几何学） 16
§4．各种系统的支架共同工作时的水平稳定误差 25
§5．由于水平稳定误差而引起的测点极坐标的变化（分析法） 32
§6．应用刚体的无限小转动理论用几何法确定稳定误差 38
§7．船舶绕任意轴作有限转动时，船的纵摇角和侧摆角以及航向等的变化 45
§1．从倾斜基座上开始运动的物体的定向准确性 52
第二章 受陀螺仪控制的物体的定向 52
§2．自动控制的火箭在飞行中对给定方向的偏离 64
§3．有关稳定系统几何问题解法的某些一般设想 72
§4．关于陀螺系统的非完整运动 77
第三章 与陀螺系统结构元件的弹性有关的现象 86
§1．在离心力作用下陀螺转子的弹性变形 86
§2．陀螺装置壳体的变形 91
§3．万向支架环的刚度 95
§4．传动装置刚度不足时的断续运动 98
§5．陀螺系统元件的刚度对章动频率的影响 107
§6．具有大加速度的运动物体上陀螺仪表及其他仪表的减震 113
第四章 陀螺系统的线性理论 122
§1．陀螺系统的运动方程 122
§2．具有空气支承的陀螺垂直器理论及其可能的改进 136
§3．带有辅助陀螺仪的陀螺垂直器 159
§4．陀螺倾斜镇定器理论 178
§5．陀螺架 205
第五章 陀螺仪理论的非线性问题 217
§1．陀螺系统的滑动运动 217
§2．陀螺系统稳定性的能量研究法 234
§3．陀螺架（单轴稳定器）的受迫振动 250
§4．在摆动基座上陀螺方向仪的运动特性 261
第六章 陀螺系统的几个单独的力学问题 273
§1．应用概率法来确定在摆动中具有接触修正的陀螺地平仪的误差 273
§2．船舶偏航对陀螺地平仪指示精确度的影响 287
§3．陀螺仪的陀螺倾角 294
§4．速度陀螺仪的误差 301
§5．加载陀螺仪的进动振动 303
§6．振动对陀螺仪表读数精确度的影响 309
§7．随动系统理论 311
附录 323
参考文献 324