目 录 1
第一章自动控制原理 1
一、过程控制原理 1
二、生产和运输过程中的自动化程度 2
第二章电力机车车辆控制过程的特点 6
一、不同自动化程度下列车运行的控制作业 6
二、电力机车车辆自动调节系统的调节对象及调节性能 8
三、电力机车车辆自动调节和自动控制条件的特点 11
四、电力机车车辆自动化技术的经济效果 14
第三章 自动调节系统的功能图 16
一、功能图和功能单元的概念 16
二、自动调节系统的典型功能图与调节原理 18
三、自动控制系统的分类 19
四、电力机车车辆自动调节系统的功能图 23
第四章电力机车车辆自动控制和调节系统的功能单元 28
一、单元的一般特性 28
二、电力机车车辆自动控制系统的给定单元 30
三、电力机车车辆的感觉单元和传感器 31
四、放大器 33
五、逻辑运算和计算作业的单元 38
六、变换单元 46
七、执行单元 49
八、电力机车车辆自动调节系统典型单元的选择原则 51
第五章自动调节系统的静态特性和动态特性 53
一、系统的静态特性 53
二、系统的运动方程及求解方法 55
三、系统动态分析所用的特性 59
一、动态系统的结构图与环节 63
第六章 自动调节系统的结构图 63
二、结构图的绘制与变换法则 69
三、作为线性化调节对象的牵引电动机的结构图和传递函数 73
四、开环与闭环自动调节系统的结构图和传递函数 78
五、开环与闭环自动调节系统频率特性的绘制 83
六、线性化的电力机车车辆自动调节系统的结构图与传递函数 85
第七章线性自动调节系统的稳定性与调节质量 89
一、稳定的概念和稳定性判据 89
二、由典型动态环节组成的自动调节系统稳定性的研究实例 95
三、稳定性裕度与稳定范围 98
四、调节过程质量的概念和标准 100
五、自动调节系统稳态时的工作精度 102
六、计算过渡过程的频率法 106
七、评价调节质量的间接法 108
第八章 自动调节系统的综合 111
一、综合任务的一般特征及校正原则 111
二、按对数频率特性综合校正环节 116
三、电力机车车辆自动调节系统的综合特点 120
一、非线性元件 122
第九章非线性自动调节系统 122
二、牵引电动机——非线性调节对象 124
三、电力机车车辆的非线性自动调节系统及其研究与计算方法 127
四、具有非线性环节的电力机车车辆自动调节系统的综合 135
第十章电力机车车辆自动驾驶原理 137
一、自动驾驶系统的用途和应用范围 137
二、电力机车车辆的最优控制原理 138
三、电力机车车辆自动控制的算法和程序 139
四、电力机车车辆在牵引状态下的控制算法 140
五、电力机车车辆制动时的控制算法 142
六、自动驾驶时列车运行的准确性 144
七、列车自动停车的准确性 147
八、自动驾驶系统的可靠性 149
第十一章电力机车车辆的遥控原理 151
一、遥控系统的结构 151
二、远距信号的形成和传递 153
三、传送远距信息的条件和编码 161
四、机车遥控系统 164
五、机车的自动遥控调度系统 166
一、列宁格勒地下铁道列车的自动驾驶系统 168
第十二章电力机车车辆的自动驾驶系统 168
二、莫斯科地下铁道的列车自动驾驶系统 171
三、莫斯科地下铁道列车自动驾驶系统的单元 173
四、电力机车和电动车辆的自主式自动驾驶系统和自动驾驶系统 177
附录1．基本函数的拉普拉斯表达式 182
附录2．拉普拉斯变换的若干性质 182
附录3．典型梯形过渡函数hk（τ）表 183
附录4． n由1～4的积分式I2表示表 184
附录5． 校正用主要无源四端网络 184
附录6． 典型环节模型电路 186