第一章 坐标系统 1
1 齐次坐标、无穷远点 1
2 直线的 Pl?cker 坐标 6
3 对偶数 14
4 重心坐标 22
5 曲线的活动标架 33
第二章 变换 42
1 平面上的仿射变换 42
2 空间的绕轴旋转 51
3 刚体运动 61
4 空间的仿射变换 69
5 透视与投影 73
6 射影变换与交比 81
第三章 机构运动的数学表示 91
1 坐标变换的 Denavit-Hartenberg 表示法 91
2 空间旋转的三种表示 95
3 微分矩阵 102
4 运动方程 106
5 空间连杆曲线的曲率 113
6 机器人操作手的运动分析 115
7 直线坐标的变换 124
8 操作手的运动的极距 129
9 机器人操作手运动的奇性 131
第四章 曲线模型 137
1 三次样条函数 137
2 三次参数曲线段 146
3 三次参数样条曲线 153
4 双圆弧逼近及其拓广 159
5 Bézier 曲线 169
6 有理 Bezier 曲线 177
7 B 样条曲线 182
第五章 曲面模型 192
1 双三次样条函数 192
2 Coons 曲面 199
3 张量积 Bezier 曲面 204
4 有理 Bézier 面曲 211
5 B 样条曲面 215
6 三角域上的 Bézier 曲面 220
7 广义柱面 229
第六章 共轭曲面 231
1 共轭运动与共轭曲面 231
2 活动标架 234
3 线接触共轭曲面 238
4 Euler-Savary 公式的一个推广 246
5 两类广义共轭曲面问题 254
6 一类混合型共轭曲面的例子 262