第1章 分析力学 1
§1-1 虚位移原理 1
§1-2 保守系统平衡的稳定性 16
§1-3 达伦伯原理和动力学普遍方程 20
§1-4 拉格朗日方程 24
§1-5 哈密顿变分原理 35
§1-6 动力学基本方程的第二形式和第三形式 42
§1-7 高斯最小约束原理 44
§1-8 吉布斯-阿沛耳方程 46
参考文献 54
第2章 刚体动力学 55
§2-1 方向余弦矩阵 55
§2-2 欧拉角框架角欧拉参数 58
§2-3 无限小转动，角速度，角加速度 63
§2-4 刚体定点运动时的动能和动量矩 69
§2-5 动量矩定理 77
§2-6 吉布斯-阿沛耳方程 78
§2-7 圆球在转台上的运动［6］ 81
§2-8 凯恩（Kane）方程 84
§2-9 三种方法的比较 94
参考文献 103
第3章 多体动力学基础 104
§3-1 吉布斯-阿沛耳方程在刚体力学中的应用 104
§3-2 多体系统动力学的一些基本概念 119
§3-3 刚体运动与变形运动的耦合［18］ 124
§3-4 转动体的弹性运动［19］ 141
§3-5 转动轴的弹性运动［21］ 153
参考文献 157
§4-1 细杆的纵向振动 159
第4章 变形体动力学 159
§4-2 杆的横向振动 165
§4-3 薄板弹性振动的动力方程 178
§4-4 板的横向自由振动 189
§4-5 正交各向异性板的振动［7］ 196
§4-6 正交各向异性连续板的自由振动 206
§4-7 自由振动的近似解法［11］［12］ 212
§4-8 加载纵波沿半无限长弹-塑性细杆传播［15］ 220
参考文献 230