第1章 概述 1
第2章 厚度考核验收 4
2.1 厚度精度表示方法 4
2.2 待考核的带钢定义 4
2.3 带钢长度定义 4
2.4 高斯分布 5
2.5 保证值的一般前提条件 8
2.6 板坯的前提条件 10
2.6.1 冷坯的前提条件 10
2.6.2 热坯的前提条件 10
2.7 成品带钢前提条件 10
2.8 测量值前提条件……1O 10
2.9 带钢厚度保证的设备前提条件 11
2.10 厚度精度保证值 11
第3章 热带厚差分布特征 14
3.1 头部厚差 14
3.2 头部小丘 14
3.3 颈部拉薄 14
3.4 穿带减薄 14
3.5 卷钢冲击 15
3.6 尾部厚跃 15
3.7 趋势渐变 15
3.8 来料厚差 16
3.9 张力波动 16
3.10 水印温差 17
3.11 周期波动 17
3.12 调速波动 18
3.13 润滑油膜 19
3.14 随机波动 19
3.15 膨胀磨损 19
3.16 窜辊零漂 19
第4章 热带厚度波动原因 20
4.1 概述 20
4.2 来料工艺参数波动 20
4.3 轧机参数变动 23
4.4 控制系统的干扰因素 25
4.5 轧机震颤 26
4.5.1 垂直振动 26
4.5.2 机电扭振 29
第5章 厚度控制的基本原理 33
5.1 调整压下 33
5.2 调整张力 33
5.3 调整轧制速度 34
第6章 傅里叶级数 35
6.1 三角函数系的正交性和三角级数 35
6.2 函数展开成傅里叶级数 36
6.3 收敛定理 37
6.4 正弦级数和余弦级数 38
6.5 一般周期函数的傅里叶级数 39
6.6 典型函数的傅里叶级数 39
第7章 线性系统的卡尔曼滤波 46
7.1 线性连续随机系统的卡尔曼滤波 48
7.2 线性离散随机系统的卡尔曼滤波 50
7.3 线性离散系统的卡尔曼最优预测基本方程 51
7.4 线性离散系统卡尔曼最优滤波的基本方程 59
7.5 线性离散系统卡尔曼最优滤波的具体计算 65
7.5.1 卡尔曼滤波器方程的计算 66
7.5.2 滤波器增益矩阵K（k）递推计算 67
7.6 线性离散系统卡尔曼滤波的特点与性质 68
7.6.1 卡尔曼滤波的特点 68
7.6.2 卡尔曼滤波的性质 69
7.7 线性离散系统卡尔曼滤波的推广 70
7.7.1 具有控制作用U（k）时的卡尔曼滤波方程 71
7.7.2 噪声Wk和Vk相关时的卡尔曼滤波方程 71
7.7.3 白噪声作用下一般情况的卡尔曼滤波方程 73
7.7.4 有色噪声情况下的卡尔曼滤波方程 74
7.8 线性连续系统卡尔曼滤波的基本方程 78
7.8.1 建立连续模型的等效离散化模型 80
7.8.2 等效离散系统的卡尔曼滤波基本方程 81
7.8.3 连续系统的卡尔曼滤波基本方程 82
7.9 矩阵Riccati方程的求解 85
7.10 线性连续系统卡尔曼滤波的计算举例 89
7.11 线性连续系统卡尔曼滤波的推广 91
7.11.1 W（t）和V（t）相关时的连续卡尔曼滤波方程 92
7.11.2 白噪声作用下一般线性连续系统的卡尔曼滤波方程 92
7.11.3 有色噪声作用下线性连续系统的卡尔曼滤波方程 94
7.12 深入浅出卡尔曼滤波 96
7.13 卡尔曼滤波与经典滤波 100
第8章 轧机刚度曲线拟合 103
8.1 概述 103
8.2 轧机刚度的实测方法 107
8.3 实测数据的处理 108
8.4 一元线性回归 110
8.5 对回归结果的评价 111
8.6 刚度曲线拟合的编程方法 113
8.7 非线性拟合 114
8.8 反函数的求导 117
8.9 常用轧机刚度模型结构分析 118
8.10 典型轧机刚度模型 120
8.10.1 模型参数式 120
8.10.2 分段插值式 121
8.10.3 曲线回归式 122
8.11 轧机两侧刚度差异的处理 124
第9章 AGC控制策略及软件包开发 128
9.1 概述 128
9.2 自动厚度控制基础 131
9.2.1 弹跳方程 131
9.2.2 P-h图 133
9.2.3 比例控制 135
9.2.4 积分控制 135
9.2.5 比例+积分控制 136
9.2.6 比例+积分+微分控制 137
9.2.7 厚度计式控制的板厚精度 137
9.2.8 压下装置所必须具有的速度 137
9.2.9 压下装置所必须具有的加速度 138
9.2.10 前滑和后滑 138
9..2.11 轧机的刚度 145
9.2.12 不同作业条件下的刚度变化 147
9.2.13 增量厚度方程 152
9.2.14 增量轧制力方程 153
9.2.15 塑性系数增量和所需辊缝增量的关系 153
9.3 反馈AGC（GM-AGC） 154
9.3.1 绝对GM-AGC 157
9.3.2 相对GM-AGC 157
9.3.3 条件相对GM-AGC 158
9.3.4 轧制力滤波 158
9.3.5 基于弹跳方程的厚度检出算法 158
9.3.6 塑性系数计算 158
9.3.7 恒压力控制方式 160
9.3.8 厚度计方式调节量计算 160
9.4 前馈AGC（FF-AGC） 162
9.4.1 位置内环厚度外环方式 162
9.4.2 轧制力内环厚度外环方式 164
9.4.3 前馈AGC延时时间计算 165
9.5 硬度前馈（KFF）AGC 167
9.6 监控AGC 171
9.6.1 监控AGC的作用 171
9.6.2 监控AGC的控制策略 173
9.6.3 监控AGC控制算法 174
9.6.4 监控值计算 174
9.7 快速监控 175
9.8 动态设定 176
9.9 动态模糊设定 177
9.10 变刚度控制 181
9.10.1 软特性（SOFT）控制方式 183
9.10.2 恒位置控制（CPC）方式 183
9.10.3 硬特性（STIFF）控制方式 183
9.10.4 超硬特性（CRG）控制方式 183
9.10.5 变刚度控制的收敛性 184
9.10.6 变刚度控制的稳态特性 186
9.11 动态设定型变刚度厚度控制AGC 188
9.12 正负公差轧制 188
9.13 AGC锁定方式 188
9.13.1 人工锁定 188
9.13.2 自动1锁定 188
9.13.3 自动2锁定 189
9.13.4 自动3锁定 189
9.13.5 锁定值计算 189
9.14 机架间测厚与测速 190
9.15 辊缝调节量计算 191
9.16 AGC的控制输出 191
9.17 自动复归 191
9.18 AGC粗框图 191
第10章 AGC软件包的补偿控制 193
10.1 概述 193
10.2 油膜补偿 193
10.3 宽度补偿 201
10.4 轧辊磨损和热凸度补偿 202
10.5 弯辊补偿 203
10.6 偏心补偿 203
10.6.1 概述 203
10.6.2 偏摆现象 206
10.6.3 轧辊偏心基本测量方法 206
10.6.4 支撑辊角度跟踪 208
10.6.5 采样点数的选择 208
10.6.6 数据采集及傅氏变换 208
10.6.7 死区法 209
10.6.8 轧制力偏心滤波器法 209
10.6.9 辊缝厚度控制法 210
10.6.10 纽曼法 210
10.6.11 阿索普法 212
10.6.12 霍华德法 213
10.6.13 轧辊偏心傅里叶分析法 214
10.6.14 史密斯法 216
10.6.15 库克法 217
10.6.16 福克斯法 219
10.6.17 盖伯尔法 219
10.6.18 韦里奇和沃尔德法 220
10.6.19 叶山等人的方法 220
10.6.20 山口等人的方法 221
10.6.21 Ichiryu等人的方法 221
10.6.22 大井（Ooi）等人的方法 222
10.6.23 金兹伯格法一 222
10.6.24 金兹伯格法二 222
10.6.25 小波分析法 222
10.6.26 自适应滤波补偿算法 223
10.6.27 神经网络方法 223
10.6.28 角位置法 223
10.7 冲击补偿 226
10.8 轧辊弯曲变形补偿 226
10.9 轧辊窜辊凸度补偿 226
10.10 轧辊热膨胀补偿 227
10.11 卷取咬钢补偿 227
10.12 尾部补偿 228
10.13 活套补偿 229
10.13.1 流量方程 229
10.13.2 以流量补偿为基础的活套补偿算法 231
10.13.3 以套量为基础的活套补偿算法 232
10.14 活套张力补偿（T-AGC） 233
10.15 AGC补偿控制框图 234
第11章 AGC调试步骤及注意事项 236
11.1 AGC投入的前提条件 236
11.2 AGC功能的投入 236
11.3 AGC调试步骤 236
11.4 注意事项 238
第12章 轧制力测量和厚度测量 239
12.1 轧制力测量仪 239
12.2 测厚仪 240
12.2.1 核辐射穿透式测厚仪 241
12.2.2 γ射线反射式测厚仪 241
12.2.3 X射线测厚仪 242
第13章 自动位置和自动压力控制 262
13.1 电动APC 263
13.1.1 电动APC系统的组成 266
13.1.2 电动压下APC的控制逻辑 268
13.1.3 电动机与传动机构 270
13.1.4 检测装置 271
13.1.5 控制算法 271
13.2 液压APC 272
13.2.1 液压压下与液压伺服系统 274
13.2.2 检测装置 275
13.2.3 传感器及执行机构概况 275
13.2.4 控制算法 276
13.2.5 HAPC软件包功能综述 277
13.2.6 HAPC软件包开发 278
13.2.7 流量分配特性曲线 285
13.2.8 系统保护 287
13.2.9 HAPC软件包运行环境 288
13.3 辊缝零调与轧辊水平调整 288
13.4 电动压下系统的局限性 290
13.5 关于位移传感器 292
第14章 活套控制 293
14.1 概述 293
14.2 控制功能 293
14.3 活套高度控制 294
14.4 活套张力控制 297
14.5 计算参数 299
14.6 结语 301
第15章 主速度控制 302
15.1 生产工艺说明 302
15.2 设备构成 302
15.2.1 机械设备技术参数 302
15.2.2 机械安装结构图 303
15.3 控制功能设计 303
15.3.1 工作方式 303
15.3.2 零速启车 304
15.3.3 升速 304
15.3.4 手动减速 304
15.3.5 自动减速 304
15.3.6 保持 304
15.3.7 画面MSC设定 304
15.3.8 单动点动 304
15.3.9 联动点动 305
15.3.10 速度手动微调 305
15.3.11 动态速降补偿 305
15.3.12 加速度综合给定 305
15.3.13 MSC上限给定 306
15.3.14 MSC给定 306
15.3.15 MSC综合补偿 307
15.3.16 MSC综合给定 307
15.3.17 典型速度曲线 307
第16章 PDA 308
16.1 规格化浮点数的转换 308
16.1.1 计算机中浮点数的表示 308
16.1.2 规格化浮点数 309
16.1.3 二进制浮点表示的IEEE标准 309
16.1.4 规格化浮点数的转换程序 310
16.2 Iba系列PDA技术特点 310
16.3 PDAServer、PDAClient技术特点 310
16.4 开发PDA 314
参考文献 315