第一章 绪论 1
1-1 仿真技术概况 1
1-2 控制系统计算机辅助设计概况 2
1-3 本书主要内容 3
本章参考文献 4
第二章 面向传递函数和结构图的连续系统的数字仿真 6
2-1 连续系统的数学模型 6
2-2 实现问题 8
2-3 常微分方程初值问题的数值解法 17
2-4 面向传递函数的数字仿真 24
2-5 面向系统结构图的数字仿真 28
本章参考文献 36
附录2.1 面向传递函数数字仿真程序使用说明 36
附录2.2 线性系统结构图法仿真程序使用说明 43
第三章 连续系数按环节离散化的数字仿真 55
3-1 连续系统的离散化 55
3-2 典型环节的离散系数及其差分方程 61
3-3 仿真系统的构成 74
3-4 非线性系统的仿真 76
3-5 应用举例 81
3-6 关于仿真误差及数值稳定性问题 91
本章参考文献 93
本章附录 程序说明及清单 93
第四章 采样控制系统的仿真与设计 109
4-1 采样控制系统的仿真（一） 110
4-2 采样控制系统的仿真（二） 111
4-3 采样控制系统的仿真（三） 118
4-4 状态方程的离散化 123
4-5 采样控制系统的Z域设计法 128
4-6 采样控制系统的时域设计法 140
本章参考文献 150
附录4.1 例4.2.2的计算程序 150
附录4.2 采样控制系统和连续控制系统通用仿真程序 152
附录4.3 状态方程离散化计算程序 166
第五章 单输入-单输出系统的计算机辅助设计 172
5-1 基于频域法的串联校正原理 172
5-2 传递函数幅频特性和相频特性的计算 173
5-3 无源校正装置的设计 181
5-4 有源校正装置（调节器）的设计 200
本章参考文献 219
第六章 多变量控制系统设计的逆乃氏阵列法 220
6-1 系统描述 221
6-2 多项式矩阵的变换与标准形 224
6-3 最小阶系统及分解零点 227
6-4 传递函数阵的极点和零点 233
6-5 线性多变量系统的一般结构及基本关系式 239
6-6 系统的稳定性 240
6-7 对角优势 245
6-8 对角优势的实现 255
6-9 INA法设计步骤和CAD程序 264
本章参考文献 267
第七章 多变量控制系统设计的极点配置法 268
7-1 前言 268
7-2 单输入系统的极点配置 269
7-3 多变量系统极点配置的单秩法 276
7-4 多变量系统极点配置的双级单秩法 281
7-5 多变量系统极点配置的非限定秩法 291
7-6 多变量系统极点配置的满秩法 296
7-7 多变量系统的动态补偿器设计 297
7-8 多变量系统PID调节器的设计 299
本章参考文献 303
附录7.1 确定超定方程MTfT=a-d的相容条件αa=β[2] 304
附录7.2 几个定理 305
附录7.3 g(λi)=Cadj(λiI-A)B的秩为1的证明 306
附录7.4 计算特征多项式系数的Faddeev算法 306
附录7.5 用镜像映射法化矩阵为上Hessenberg阵 307
第八章 线性定常二次型最优控制系统的计算机辅助设计 309
8-1 线性定常二次型最佳调节器的基本性质 309
8-2 连续黎卡提代数方程的负指数解 311
8-3 连续黎卡提代数方程的求解 315
8-4 离散黎卡提代数方程的非递推解 319
8-5 求解黎卡提代数方程Schur向量法的实现 322
8-6 二次型最优控制系统计算机辅助设计程序 330
本章参考文献 339
本章附录 线性二次型最优控制系统设计程序 340