第一章 绪论 1
第二章 物理系统的数学模型 6
2.1 引言 6
2.2 物理系统的微分方程及其传递函数 6
2.3 机械系统的电模拟 9
2.4 电枢控制式直流伺服电动机的模拟 14
2.5 方框图的简化 17
2.6 直流位置控制系统 23
2.7 MASON（梅逊）法则 25
2.8 小结 28
2.9 参考文献 29
2.10 习题 29
第三章 状态空间分析法 36
3.1 引言 36
3.2 状态空间表达式 36
3.3 小结 53
3.4 习题 54
第四章 闭环系统的特性 64
4.1 引言 64
4.2 参数变化的灵敏度 65
4.3 瞬态响应 70
4.4 扰动信号的影响 71
4.5 稳态误差 73
4.6 反馈的缺点 74
4.7 小结 75
4.8 参考文献 75
4.9 习题 75
第五章 控制系统的性能 80
5.1 引言 80
5.2 标准试验输入 81
5.3 一阶系统的响应 83
5.4 二阶系统的响应 86
5.5 瞬态响应特性 91
5.6 稳态性能 93
5.7 闭环传递函数的稳态误差 96
5.8 积分性能准则 99
5.9 小结 101
5.10 习题 102
第六章 线性系统的稳定性 107
6.1 引言 107
6.2 Routh-Hurwitz（劳斯-古尔维茨）判据 108
6.3 特殊情况 110
6.4 相对稳定性 114
6.5 设计应用 116
6.6 由状态空间表达式判断稳定性 117
6.7 小结 119
6.8 习题 119
第七章 根轨迹法 124
7.1 引言 124
7.2 二阶系统的根轨迹 125
7.3 画根轨迹图的基本规则 128
7.4 根轨迹的特性 131
7.5 设计应用 146
7.6 灵敏度与根轨迹 152
7.7 小结 155
7.8 参考文献 156
7.9 习题 156
第八章 频率响应图 162
8.1 引言 162
8.2 传递函数与频率响应 163
8.3 BODE（伯德）图 167
8.4 极坐标图 181
8.5 对数幅相图 184
8.6 具有传输滞后的系统 187
8.7 根据BODE图估算传递函数 188
8.8 小结 192
8.9 习题 192
第九章 基于频率响应的稳定性 196
9.1 引言 196
9.2 幅角原理 197
9.3 NYQUIST判据 202
9.4 相对稳定性 209
9.5 闭环频率响应 214
9.6 具有纯滞后的系统 221
9.7 小结 224
9.8 参考文献 224
9.9 习题 225
第十章 控制系统的设计与校正 231
10.1 引言 231
10.2 典型校正装置 233
10.3 校正方法 246
10.4 应用BODE图的校正 248
10.5 应用NICHOLS图线的校正 254
10.6 应用根轨迹的校正 257
10.7 极点配置校正 264
10.8 PID控制器 267
10.9 小结 269
10.10 参考文献 270
10.11 习题 270
第十一章 数字控制 276
11.1 引言 276
11.2 数据外推器 278
11.3 闭环离散时间系统的稳定性 282
11.4 数字控制器的设计 288
11.5 一个非周期响应的数字控制器的设计 295
11.6 小结 297
11.7 参考文献 298
11.8 习题 298
第十二章 运用状态空间表达式的设计 303
12.1 引言 303
12.2 确定使一个离散时间系统状态转移的输入序列 304
12.3 能控性和能观测性 309
12.4 状态变量反馈 317
12.5 状态变量反馈的传递函数方法 325
12.6 渐近状态观测器 329
12.7 组合观测—控制器校正装置 336
12.8 小结 342
12.9 参考文献 343
12.10 习题 343
第十三章 非线性系统 353
13.1 引言 353
13.2 常见非线性 355
13.3 非线性系统的稳定性 358
13.4 研究非线性系统的方法 361
13.5 描述函数分析 363
13.6 相平面法 370
13.7 用LIAPUNOV直接方法分析非线性系统 376
13.8 小结 380
13.9 参考文献1 380
3.10 习题 381
第十四章 后记 386
附录A Laplace变换复习 390
附录B 矩阵理论复习 397
附录C Z变换理论复习 413
附录D 计算专题 431
选题答案 555