第1章 可编程序控制器基本知识 1
1.1 可编程序控制器的产生 1
1.1.1 继电控制电路 1
1.1.2 可接插逻辑控制器与顺序控制器 5
1.1.3 GM10条 7
1.1.4 PLC的诞生 7
1.2 可编程序控制器原理 8
1.2.1 可编程序控制器实现控制的要点 8
1.2.2 可编程序控制器实现控制的过程 9
1.2.3 可编程序控制器响应时间计算 13
1.2.4 可编程序控制器实现控制的方式 14
1.3 可编程序控制器类型 14
1.3.1 按控制规模分 15
1.3.2 按结构特点分 15
1.3.3 按生产厂商分 16
1.3.4 按其它特点分 17
1.4 可编程序控制器组成 17
1.4.1 CPU单元 18
1.4.2 内存单元 18
1.4.3 I/O单元 19
1.4.4 其它单元 20
1.4.5 外部设备 21
1.5 可编程序控制器特点 21
1.5.1 功能丰富 22
1.5.2 使用方便 22
1.5.3 工作可靠 23
1.5.4 经济合算 24
1.6 可编程序控制器使用 25
1.6.1 系统配置 25
1.6.2 程序编制 34
结语 37
请想想 37
第2章 PLC编程技术基础 38
2.1 PLC编程语言 38
2.1.1 指令表 39
2.1.2 梯形图 39
2.1.3 功能块图 40
2.1.4 连续功能图 41
2.1.5 结构化文本语言 41
2.1.6 顺序功能图 42
2.1.7 系统流程语言 43
2.1.8 其它编程语言 45
2.2 PLC软器件 46
2.2.1 概述 46
2.2.2 入出器件 52
2.2.3 内部器件 57
2.3 PLC指令系统 62
2.3.1 基本逻辑操作指令 67
2.3.2 定时、计数指令 74
2.3.3 数据处理指令 77
2.3.4 流程控制指令 84
2.3.5 功能块 92
2.3.6 ST语言简介 93
2.4 PLC典型程序 101
2.4.1 起、保、停程序 101
2.4.2 状态转换程序 104
2.4.3 定时控制程序 105
2.4.4 动作控制程序 105
2.4.5 步进程序 107
2.4.6 转换程序 109
2.4.7 联锁、互锁程序 110
2.5 PLC编程工具 111
2.5.1 简易编程器 111
2.5.2 图形编程器 117
2.6 PLC编程软件 117
2.6.1 概述 117
2.6.2 组成 118
2.6.3 操作 124
2.6.4 使用 125
2.6.5 帮助及其它 137
2.7 PLC算法编程 137
2.7.1 算法概念 138
2.7.2 算法设计 139
2.7.3 算法表达 139
2.7.4 算法实现 140
2.8 PLC经验编程 142
2.8.1 经验学习 142
2.8.2 经验积累 143
2.8.3 经验升华 144
2.8.4 经验应用 145
结语 145
请想想 146
请试试 146
第3章 PLC顺序控制程序设计 147
3.1 顺序控制类型及编程方法 147
3.1.1 顺序控制类型 147
3.1.2 顺序控制编程方法 151
3.1.3 顺序控制输入器件 154
3.1.4 顺序控制执行器 155
3.2 组合逻辑设计法编程 158
3.2.1 组合逻辑表达式与真值表 158
3.2.2 组合逻辑分析 163
3.2.3 组合逻辑综合 164
3.2.4 组合逻辑综合实例 165
3.3 异步时序逻辑编程 169
3.3.1 异步时序逻辑表达式与通电表 170
3.3.2 异步时序逻辑分析 173
3.3.3 异步时序逻辑综合 175
3.3.4 异步时序逻辑设计实例 180
3.4 同步时序逻辑编程 190
3.4.1 同步时序逻辑表达式与状态图 190
3.4.2 同步时序逻辑分析 191
3.4.3 同步时序逻辑综合 193
3.4.4 同步时序逻辑状态图法设计实例 194
3.5 图解法编程 203
3.5.1 时序图法编程 203
3.5.2 流程图法编程 207
3.6 高级逻辑设计法编程 213
3.6.1 用字逻辑指令处理 213
3.6.2 用子程序处理 216
3.6.3 用功能块处理 219
3.7 标志逻辑设计法编程 219
3.7.1 基本思路 220
3.7.2 实现方法 220
3.7.3 实际应用 220
3.8 工程设计法编程 223
3.8.1 分散控制及其应用 224
3.8.2 集中控制及其应用 226
3.8.3 混合控制及其应用 230
结语 235
请想想 236
请试试 236
第4章 PLC过程控制编程 237
4.1 过程控制概述 237
4.1.1 PLC模拟量控制过程 237
4.1.2 PLC过程控制目的 239
4.1.3 PLC过程控制类型 239
4.1.4 PLC过程控制特点 243
4.1.5 PLC过程控制要求 244
4.2 PLC模拟量输入及输出 246
4.2.1 模拟量传感器 246
4.2.2 模拟量输入 249
4.2.3 模拟量输出 252
4.2.4 模拟量执行器 255
4.3 开环控制 255
4.3.1 开环特性 255
4.3.2 开环控制 257
4.4 闭环控制 260
4.4.1 ON/OFF输出控制 261
4.4.2 负反馈控制 262
4.4.3 偏差控制 264
4.4.4 无静差控制 264
4.5 PID控制 266
4.5.1 PID控制基本公式 266
4.5.2 PID控制参数含义 267
4.5.3 PID控制算法设计 268
4.5.4 PID控制程序实现 268
4.5.5 PID控制参数选定 270
4.6 PID指令及其应用 271
4.6.1 PID指令说明 272
4.6.2 两个自由度PID控制 274
4.6.3 PID参数选定 274
4.6.4 PID指令执行 276
4.6.5 PIDAT指令及其应用 278
4.6.6 使用PID指令有关细节 282
4.7 模拟量PID硬件单元 285
4.7.1 PID单元 286
4.7.2 温度控制单元 290
4.7.3 回路控制单元 298
4.8 PID控制高级应用 303
4.8.1 串级PID控制 303
4.8.2 串级比例双辅助回路PID控制 304
4.8.3 串级比例并交叉限幅双辅回路PID控制 305
4.8.4 前馈与PID混合控制 305
4.9 模糊控制 306
4.9.1 模糊控制原理 306
4.9.2 模糊控制算法 309
4.9.3 模糊算法实现 312
4.9.4 模糊控制模块 315
4.10 智能控制 322
4.10.1 最优控制 322
4.10.2 自适应控制 324
4.10.3 预测控制 326
4.10.4 学习控制 327
4.10.5 专家控制 330
结语 333
请想想 334
请试试 334
第5章 PLC运动控制编程 335
5.1 概述 335
5.1.1 运动控制的目的 336
5.1.2 运动控制的类型 337
5.1.3 运动控制的特点 338
5.2 脉冲量控制硬件基础 340
5.2.1 脉冲信号生成 340
5.2.2 脉冲信号接收 342
5.2.3 脉冲信号输出 355
5.2.4 脉冲信号执行 369
5.3 闭环控制 374
5.3.1 脉冲量输入开关量输出闭环控制 374
5.3.2 脉冲量输入模拟量输出闭环控制 378
5.3.3 模拟量输入脉冲量输出闭环控制 380
5.3.4 脉冲量输入脉冲量输出闭环控制 381
5.3.5 开关量输入其它量输出闭环控制 382
5.4 开环控制 383
5.4.1 单轴运动控制 384
5.4.2 多轴协调运动控制 387
5.4.3 其它协调运动控制 398
5.4.4 运动控制细节处理 403
5.5 同步控制 404
5.5.1 开环同步控制 404
5.5.2 闭环同步控制 406
5.6 特殊单元控制 407
5.6.1 位置控制单元 407
5.6.2 运动控制单元 423
5.6.3 运动控制器 431
结语 434
请想想 434
请试试 434
第6章 PLC数据处理程序设计 435
6.1 数据终端是PLC的新角色 435
6.1.1 专职数据终端实例 435
6.1.2 兼职数据终端实例 438
6.2 数据终端条件及其使用 440
6.2.1 DM区及对其访问 441
6.2.2 EM区及对其访问 445
6.2.3 内存卡及对其访问 445
6.2.4 时钟程序 448
6.2.5 时钟设定 449
6.3 数据采集程序设计 451
6.3.1 开关量采集 451
6.3.2 模拟量采集 451
6.3.3 脉冲量采集 453
6.3.4 脉冲选通采集 454
6.3.5 采集数据暂存 456
6.4 数据录入程序设计 457
6.4.1 录入数据设备 457
6.4.2 用通用指令录入 457
6.4.3 用特殊指令录入 458
6.4.4 用编码盘录入 459
6.4.5 用模拟方法录入 460
6.5 数据存储程序设计 461
6.5.1 记录存储 461
6.5.2 压缩存储 464
6.5.3 安全存储 465
6.6 数据显示程序设计 466
6.6.1 数码管数据显示格式 466
6.6.2 数据动态显示 467
6.6.3 简易编程器信息显示 469
6.6.4 数据脉冲选通显示 470
6.6.5 高档数据显示设施 470
6.7 PLC数据传送 472
6.8 数表处理程序设计 473
6.8.1 求最大、最小数 473
6.8.2 排序 475
6.8.3 求总数 476
6.8.4 求平均数 478
6.8.5 数据查询 478
结语 480
请想想 480
请试试 481
第7章 PLC通信编程 482
7.1 概述 482
7.1.1 PLC通信的目的 482
7.1.2 PLC通信平台 484
7.1.3 PLC联网通信方法 495
7.1.4 PLC通信程序特点 499
7.2 PLC与PLC联网通信编程 500
7.2.1 PLC与PLC数据链接通信编程 500
7.2.2 PLC与PLC地址映射通信编程 503
7.2.3 PLC与PLC自由协议通信编程 504
7.2.4 PLC与PLC串行接口协议通信编程 511
7.2.5 PLC与PLC网络协议通信编程 513
7.3 PLC与计算机通信编程（一） 517
7.3.1 串行接口平台通信编程 518
7.3.2 网络平台通信编程 540
7.3.3 互联网通信编程 553
7.3.4 公网平台通信编程 555
7.3.5 工具软件通信编程 556
7.3.6 PLC方编程 559
7.4 PLC与计算机通信编程（二） 560
7.4.1 组态软件概念 561
7.4.2 组态软件简介 562
7.4.3 组态软件编程 575
7.5 PLC与人机界面通信编程 582
7.5.1 人机界面概述 582
7.5.2 人机界面方编程 585
7.5.3 PLC方编程 587
7.6 PLC与智能装置通信编程 587
7.6.1 用通信指令通信 588
7.6.2 用协议宏通信 589
7.6.3 用从站地址通信 592
结语 592
请想想 592
请试试 592
第8章 PLC控制可靠性程序设计 593
8.1 概述 593
8.1.1 PLC控制可靠性概念 593
8.1.2 PLC控制可靠性类型 594
8.1.3 PLC控制可靠性意义 595
8.2 PLC自身工作可靠性 596
8.2.1 PLC错误类型 596
8.2.2 PLC系统错误记录 601
8.2.3 PLC监控指令及其应用 602
8.3 PLC输入程序可靠性 606
8.4 PLC输出程序可靠性 610
8.5 PLC通信程序可靠性 611
8.6 PLC异常处理程序 612
结语 615
请想想 615
请试试 615
第9章 PLC程序组织 616
9.1 PLC程序组织的重要性及方法 616
9.1.1 PLC程序组织概念 616
9.1.2 PLC程序组织任务 617
9.2 模块化程序组织 622
9.2.1 程序模块化组织概念 622
9.2.2 使用段、子程序或功能块模块化 622
9.2.3 使用跳转指令模块化 623
9.2.4 使用步进指令模块化 623
9.3 多任务程序组织 623
9.3.1 OMRON PLC任务划分 623
9.3.2 OMRON PLC任务管理 624
9.3.3 OMRON PLC任务组织 626
9.4 PLC程序柔性化 627
9.4.1 程序使用柔性 627
9.4.2 地址分配柔性 627
9.4.3 参数设定柔性 628
9.4.4 动作选择柔性 629
9.4.5 信号反馈柔性 629
9.5 PLC面向对象编程 629
9.5.1 面向对象编程概念 630
9.5.2 PLC面向对象编程设想 631
9.6 PLC程序调试 634
9.6.1 PLC程序调试概述 634
9.6.2 PLC程序仿真调试 635
9.6.3 PLC程序联机调试 636
9.6.4 PLC程序现场调试 637
9.6.5 PLC程序文档 638
9.6.6 PLC程序保护 638
9.6.7 PLC程序解密 639
9.6.8 PLC程序评价 639
结语 642
请想想 642
请试试 643
第10章 PLC在前进 644
10.1 PLC的性能在提高 644
10.1.1 工作速度在提升 645
10.1.2 控制规模在扩大 646
10.1.3 组成模块在增多 647
10.1.4 内存容量在增大 647
10.1.5 指令系统在增强 648
10.1.6 工作可靠性在提高 648
10.1.7 联网能力在增强 649
10.1.8 外部设备在丰富 650
10.1.9 支持软件在完善 650
10.1.10 经济效益在增加 651
10.2 PLC的应用在扩展 651
10.2.1 PLC用于系统控制自动化 652
10.2.2 PLC用于系统控制远程化 652
10.2.3 PLC用于系统控制信息化 652
10.2.4 PLC用于系统控制智能化 653
10.3 PLC的概念在更新 653
10.3.1 工作模式 654
10.3.2 系统结构 654
10.3.3 设定手段 655
10.3.4 编程方法 656
10.3.5 可靠性设计 657
10.3.6 追求目标 657
10.4 PLC的类型在增加 659
10.4.1 环境条件扩展型PLC 659
10.4.2 微型PLC 660
10.4.3 分布式PLC 661
10.4.4 内装式PLC 663
10.4.5 安全型PLC 664
10.4.6 运动控制用PLC 665
10.4.7 过程控制用PLC 666
10.4.8 软件PLC 666
10.5 PLC面临的挑战 667
10.5.1 集散控制系统 667
10.5.2 现场总线控制 669
10.5.3 工业计算机控制 671
10.5.4 其它控制 672
10.6 PLC去向何处 675
第1版后记 679
参考文献 680