第1章 绪论 1
1.1价值链与企业的组织结构 1
1.2产品的生产周期和研发周期 6
1.2.1产品研发过程 6
1.2.2 OEM和供货商之间的合作模式 8
1.3汽车电气的发展史 9
第2章 汽车电子/电气架构基础 13
2.1电子/电气架构概述 13
2.1.1电子/电气架构的功能范围 15
2.1.2功能/软件架构 16
2.1.3网络架构 17
2.1.4组件的拓扑架构 21
2.1.5电子/电气架构的评价指标 23
2.2法律和标准对电子/电气架构的影响 26
2.3电子/电气架构的设计方案 32
2.3.1以功能为导向的电子/电气架构设计方案 33
2.3.2集中控制的电子/电气架构设计方案 34
2.3.3以空间为导向的主/从电子/电气架构设计方案 35
2.3.4以模块为导向的电子/电气架构设计方案 36
2.4实时系统评价的概述 37
2.5实时系统评价的方法 39
第3章 软件架构和软件研发 41
3.1控制系统的软件架构 42
3.1.1 OSEK/VDX 42
3.1.2 AUTOSAR 45
3.2软件研发 53
3.3以模型为基础的功能研发 55
3.4案例研究：软件的功能 58
第4章 电控单元和实时计算机架构 61
4.1电控单元的组成及其应用条件 61
4.2计算机架构和可编程硬件 63
4.3处理器组件 67
4.3.1处理器核 67
4.3.2数据通道 67
4.3.3存储器的层次结构 71
4.3.4中断 76
4.3.5多核架构 77
4.4 CPU的外设组件 80
4.5案例分析：电控单元的替代架构 82
4.5.1初始情况 83
4.5.2研发团队 84
4.5.3替代架构 85
4.5.4组件汇编 85
4.5.5替代架构的评价 85
第5章 通信基础 91
5.1通信系统 91
5.1.1 CAN 91
5.1.2 FlexRay 96
5.1.3 LIN 100
5.1.4基于以太网的通信 102
5.2总线的配置 107
5.2.1 CAN总线的配置 108
5.2.2 FlexRay总线的配置 109
5.2.3 LIN总线的配置 109
5.3安全应急通信 110
5.4案例 111
5.4.1 CAN总线配置的案例 113
5.4.2 FlexRay总线配置的案例 113
5.4.3网关的路由表 113
第6章 实时评价的术语和参数 115
6.1嵌入式分布式实时系统 115
6.2术语的定义 115
6.3事件模型 118
6.3.1标准事件模型 118
6.3.2 AUTOSAR中的事件模型 119
6.3.3 CAN总线中的事件模型 120
6.4偏置 121
6.5实时评价的参数 122
6.5.1软件评价的参数 122
6.5.2通信系统评价的参数 123
6.5.3嵌入式系统评价的参数 125
第7章 软件的实时评价 128
7.1执行时间的分析确定 128
7.1.1最坏情况执行时间分析 129
7.1.2系统和程序分析的原则 133
7.2执行时间的模拟确定 134
7.3执行时间的测定 135
7.4案例：软件执行时间的评价 136
7.4.1可使用的工具链 137
7.4.2执行时间的分析 138
7.4.3执行时间的测定 139
7.4.4所确定的执行时间的比较 140
第8章 组件的实时评价 142
8.1处理器调度和作业响应时间分析 142
8.2总线仲裁和信息响应时间分析 146
8.2.1 CAN总线 146
8.2.2 FlexRay总线 149
8.2.3 LIN总线 153
8.2.4以太网AVB 154
8.3组件层面上的模拟 159
8.4案例研究 160
8.4.1在ECU层面上的分析 160
8.4.2 CAN总线的分析（简化的） 163
8.4.3 CAN总线的分析（复杂的） 164
8.4.4 FlexRay总线的分析 166
8.4.5 LIN总线的分析 170
第9章 嵌入式网络的评价 172
9.1系统时间行为评价的分析方法 172
9.1.1在系统层面上抽象的时间评价 172
9.1.2实时演算 180
9.1.3 TA/S系统和RTC的后续工作 188
9.1.4带模型检查的自动定时器 190
9.2时间系统行为评价的模拟方法 194
9.3案例：系统层面上的实时分析 196
9.3.1案例1 196
9.3.2案例2 200
附录 205
附录A整数线性规划 205
附录B端子的标注和控制 207
名词术语 210
参考文献 213