第1部分 基础理论 3
第1章 绪论 3
1.1 工业机器人概述 3
1.2 工业机器人的基本组成及技术参数 4
1.3 工业机器人的分类及应用 7
第2章 机构形式及运动学分析 10
2.1 工业机器人的机构形式 10
2.2 位姿描述和齐次变换 11
2.3 工业机器人运动学 16
2.4 工作空间和操作灵活性 21
2.5 坐标系的规定 23
第3章 机器人控制和运动规划 25
3.1 机器人位置控制 25
3.2 工业机器人控制系统 29
3.3 运动规划 33
第2部分 实践操作 37
第4章 ABB工业机器人的基本操作 37
4.1 实际操作中的安全措施 37
4.2 系统基本组成及其功能 38
4.3 机器人的启动和关闭 41
4.4 手动操纵机器人 42
4.5 自动生产 47
4.6 I/O信号 49
4.7 系统备份、恢复与重启 50
第5章 ABB工业机器人编程 52
5.1 程序储存器（Program memory）的组成 52
5.2 编程窗口介绍 53
5.3 编程指令 54
5.4 例行程序（Routine） 60
5.5 程序测试 62
第6章 MOTOMAN工业机器人基本操作和远程控制 64
6.1 简介 64
6.2 电源的开启和关闭 66
6.3 示教及再现 66
6.4 MOTOMAN机器人远程控制 69
第7章 MOTOMAN工业机器人离线编程与仿真软件 72
7.1 ROTSY软件简介 72
7.2 使用方法例程 75
第8章 教学机器人基本操作和控制软件 87
8.1 教学机器人控制系统 87
8.2 教学机器人基本操作 88
8.3 控制软件使用说明 88
8.4 指令系统 91
8.5 示教编程实例 92
第9章 实践练习 99
9.1 工业机器人总体组成实验 99
9.2 机器人运动精度测量 99
9.3 运动学基础实验 99
9.4 工业机器人工作空间绘制 100
9.5 示教编程实验 101
9.6 点位和连续路径控制实验 103
9.7 ABB机器人绘制漫画头像 103
第3部分 高级应用 107
第10章 工业机器人传感器 107
10.1 工业机器人传感器的分类 107
10.2 内部信息传感器 107
10.3 外部信息传感器 111
10.4 工业机器人传感器应用举例 116
第11章 工业机器人的工作站及生产线 119
11.1 工业机器人工作站的构成及设计原则 119
11.2 工业机器人生产线的构成及设计原则 122
11.3 机器人应用中的辅助装置 128
参考文献 131