绪论 1
0.1理论力学的研究对象和内容 1
0.2理论力学的研究方法 1
0.3学习理论力学的目的 2
第一篇 静力学 7
第一章 静力学公理和物体的受力分析 7
1.1刚体和力的概念 7
1.2静力学公理 8
1.3约束与约束力 11
1.3.1由柔软的绳索、链条或胶带等构成的约束 11
1.3.2具有光滑接触表面的约束 12
1.3.3向心轴承（径向轴承） 12
1.3.4圆柱铰链和固定铰链支座 13
1.3.5滚动支座 14
1.3.6光滑的球铰链 14
1.3.7止推轴承 15
1.3.8二力杆 15
1.4物体的受力分析和受力图 16
1.5小结 20
思考题 21
习题 21
第二章 平面汇交力系和平面力偶系 25
2.1平面汇交力系合成与平衡的几何法 25
2.1.1平面汇交力系合成的几何法、力多边形法则 25
2.1.2平面汇交力系平衡的几何条件 26
2.2平面汇交力系合成与平衡的解析法 28
2.2.1力在直角坐标轴系的投影与力的解析表达式 28
2.2.2平面汇交力系合成的解析法 29
2.2.3平面汇交力系的平衡方程 30
2.3平面力对点之矩 31
2.3.1力对点之矩（力矩） 32
2.3.2合力矩定理与力矩的解析表达式 32
2.4平面力偶理论 34
2.4.1力偶 34
2.4.2力偶矩 34
2.4.3平面力偶等效定理 35
2.4.4平面力偶系的合成与平衡条件 35
2.5小结 38
思考题 39
习题 40
第三章 平面任意力系 45
3.1平面任意力系向作用面内一点简化 45
3.1.1力的平移定理 45
3.1.2平面任意力系向作用面内一点简化 主矢和主矩 46
3.1.3平面任意力系的简化结果分析 47
3.2平面任意力系的平衡条件和平衡方程 50
3.3静定和超静定问题、物体系统的平衡 54
3.3.1静定和超静定概念 54
3.3.2物体系统的平衡 55
3.4平面简单桁架的内力计算 61
3.4.1平面桁架的基本概念 61
3.4.2节点法计算桁架杆件的内力 62
3.4.3截面法计算桁架杆件的内力 63
3.5小结 65
思考题 66
习题 68
第四章 空间力系 78
4.1空间汇交力系 78
4.1.1力在直角坐标轴上的投影和分解 78
4.1.2空间汇交力系的合成和平衡条件 79
4.2空间力矩理论和力偶理论 81
4.2.1力对轴的矩 81
4.2.2力对点的矩 82
4.2.3力对点的矩与力对通过该点的轴的矩的关系 83
4.2.4空间力偶 83
4.3空间任意力系向一点的简化 84
4.3.1空间任意力系向一点简化 84
4.3.2空间任意力系的简化结果分析 85
4.4空间任意力系的平衡方程 87
4.4.1空间任意力系的平衡方程 87
4.4.2空间约束的类型举例 89
4.5重心 92
4.5.1重心的概念 92
4.5.2重心坐标公式 92
4.5.3确定物体重心的方法 94
4.6小结 98
思考题 99
习题 99
第五章 摩擦 103
5.1滑动摩擦、摩擦角和自锁现象 103
5.1.1滑动摩擦 103
5.1.2摩擦角 105
5.1.3自锁现象 105
5.2考虑摩擦时物体的平衡问题 107
5.3滚动摩阻的概念 113
5.4小结 115
思考题 116
习题 117
第二篇 运动学 125
第六章 点的运动学 125
6.1矢量法研究点的运动 125
6.1.1用矢量表示点的运动方程 125
6.1.2用矢量表示点的速度 125
6.1.3用矢量表示点的加速度 126
6.2直角坐标法研究点的运动 126
6.2.1用直角坐标表示点的运动方程 126
6.2.2用直角坐标表示点的速度 127
6.2.3用直角坐标表示点的加速度 127
6.3自然法研究点的运动 129
6.3.1用弧坐标表示点的运动方程 129
6.3.2自然轴系 130
6.3.3用自然法表示点的速度 130
6.3.4用自然法表示点的加速度 131
6.4小结 135
思考题 136
习题 136
第七章 刚体的简单运动 138
7.1刚体的平行移动 138
7.2刚体的定轴转动 139
7.2.1刚体定轴转动的运动方程、角速度与角加速度 139
7.2.2转动刚体内各点的速度与加速度 141
7.2.3以矢积表示转动刚体上一点的速度与加速度 143
7.3小结 144
思考题 145
习题 146
第八章 点的合成运动 150
8.1点的合成运动的基本概念 150
8.1.1运动的分解 150
8.1.2三种运动中的速度和加速度 151
8.1.3点的绝对运动方程和相对运动方程 152
8.2点的速度合成定理 154
8.3点的加速度合成定理 157
8.3.1牵连运动为平移时的加速度合成定理 158
8.3.2牵连运动为转动时的加速度合成定理 161
8.4小结 167
思考题 167
习题 169
第九章 刚体的平面运动 176
9.1刚体平面运动的概述和运动分解 176
9.2平面图形内各点之间的速度关系 178
9.2.1基点法 179
9.2.2速度投影法 180
9.2.3速度瞬心法 180
9.3用基点法求平面图形内各点的加速度 185
9.4运动学综合应用举例 187
9.5小结 193
思考题 194
习题 195
第三篇 动力学 205
第十章 质点动力学的基本方程 205
10.1动力学的基本定律 205
10.1.1牛顿第一定律 惯性定律 205
10.1.2牛顿第二定律 力与加速度关系定律 205
10.1.3牛顿第三定律 作用与反作用定律 206
10.2质点运动微分方程 206
10.2.1质点运动微分方程的三种形式 206
10.2.2质点动力学的两类基本问题 207
10.3小结 210
思考题 211
习题 211
第十一章 动量定理 213
11.1动量与冲量 213
11.1.1动量 213
11.1.2冲量 214
11.2动量定理 215
11.2.1质点的动量定理 215
11.2.2质点系的动量定理 215
11.2.3质点系动量守恒定律 218
11.3质心运动定理 219
11.3.1质量中心 219
11.3.2质心运动定理 220
11.3.3质心运动守恒定律 221
11.4小结 223
思考题 223
习题 225
第十二章 动量矩定理 229
12.1质点和质点系的动量矩 229
12.1.1质点的动量矩 229
12.1.2质点系的动量矩 229
12.1.3质点系对某固定点的动量矩与对质心动量矩的关系 230
12.1.4定轴转动刚体的动量矩 231
12.2动量矩定理 231
12.2.1质点的动量矩定理 231
12.2.2质点系的动量矩定理 232
12.2.3动量矩守恒定律 234
12.3刚体绕定轴的转动微分方程 235
12.4刚体对轴的转动惯量 237
12.4.1简单形状物体的转动惯量 237
12.4.2平行轴定理 238
12.4.3回转半径（或惯性半径） 239
12.5刚体的平面运动微分方程 243
12.6小结 245
思考题 246
习题 248
第十三章 动能定理 254
13.1力、力偶的功 254
13.1.1功的定义 254
13.1.2几种常见力所做的功 255
13.1.3约束力的功 258
13.2质点和质点系的动能 259
13.2.1质点的动能 259
13.2.2质点系的动能 260
13.2.3刚体的动能 260
13.3动能定理 261
13.3.1质点动能定理 261
13.3.2质点系的动能定理 261
13.4功率 功率方程 机械效率 264
13.4.1功率 264
13.4.2功率方程 265
13.4.3机械效率 265
13.5势力场 势能机械能守恒定律 267
13.5.1势力场 267
13.5.2势能 267
13.5.3机械能守恒定律 269
13.6普遍定理的综合应用举例 272
13.7小结 275
思考题 276
习题 277
综合习题 281
第十四章 达朗贝尔原理 285
14.1质点的达朗贝尔原理 285
14.2质点系的达朗贝尔原理 287
14.3刚体惯性力系的简化 290
14.3.1刚体作平动 290
14.3.2刚体定轴转动 291
14.3.3刚体平面运动 292
14.4绕定轴转动刚体的轴承动反力 295
14.5小结 297
思考题 298
习题 298
第十五章 虚位移原理 301
15.1约束 虚位移 虚功 301
15.1.1约束及其分类 301
15.1.2虚位移 303
15.1.3虚功 305
15.1.4理想约束 306
15.2虚位移原理 306
15.3小结 309
思考题 310
习题 311
部分习题参考答案 314
主要参考文献 327