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第1章 概述 1
第2章 GPS/DR室外移动机器人导航系统 7
2.1 常用的机器人导航系统 7
2.2 GPS定位导航 12
2.3 导航信息融合算法的设计 29
第3章 移动机器人的路径规划 52
3.1 A＊算法 52
3.2 蚁群算法 56
第4章 移动机器人路径跟踪控制 77
4.1 数学基础 77
4.2 模型算法控制（MAC） 82
参考文献 122