第1章 绪论 1
1.1防抱死制动系统的基本工作原理 1
1.2防抱死制动系统的发展历史 3
1.3防抱死制动系统的组成 5
1.4操纵稳定控制技术的发展方向 5
1.4.1四轮转向技术 5
1.4.2横摆力矩控制 7
1.4.3汽车ABS技术与操纵稳定性控制的结合 8
1.4.4电子制动系统的研制开发 8
第2章 车辆动力学建模 11
2.1概述 11
2.2车辆系统模型 17
2.2.1一般车辆动力学模型 17
2.2.2四轮车辆模型 19
2.2.3双轮车辆模型 20
2.2.4单轮车辆模型 21
2.3车轮轮胎模型 22
2.3.1理论模型 22
2.3.2魔术公式 25
2.4制动系统模型 28
2.4.1气动系统 28
2.4.2制动执行机构动态建模 33
2.4.3液压制动系统的建模 37
2.4.4制动器建模 39
2.5驱动系统模型 40
2.5.1载重车驱动系统模型 40
2.5.2轿车驱动系统模型 42
第3章 车辆防抱死控制基础 46
3.1防抱死控制基本理论分析 46
3.1.1车辆的制动过程描述 46
3.1.2车轮制动模型 48
3.2基本防抱死逻辑 51
3.2.1防抱死控制的基本控制策略 51
3.2.2防抱死控制特征值分析 52
3.3制动控制系统的控制方法 60
3.3.1概述 60
3.3.2控制系统的计算机辅助设计 62
3.3.3控制系统用单轮车辆模型 63
3.4 PID控制方法 67
3.5最优控制方法 72
3.6滑模变结构控制方法 76
3.7模糊控制方法 81
3.7.1基于车轮滑移率的模糊控制系统 82
3.7.2基于车轮加、减速度的模糊控制系统 87
3.8不同控制方法的比较 89
3.8.1车辆动力学及制动系统建模简介 90
3.8.2控制系统设计 90
3.8.3计算结果及分析 93
第4章 基于T—S模型汽车防抱死制动模糊控制系统 99
4.1概述 99
4.2防抱死制动系统模糊控制器设计 99
4.2.1防抱制动系统模糊控制器的结构设计 99
4.2.2防抱制动模糊控制器规则的确定 100
4.2.3输入变量的模糊化处理 102
4.2.4模糊推理及解模糊方法 102
4.3模糊控制器状态方程模型的建立 103
4.3.1模糊状态方程 103
4.3.2前、后轮模型参数的确定 105
4.4模糊控制系统的PDC设计 106
4.5基于LMI的防抱制动控制稳定性分析与设计 107
4.6防抱制动模糊控制器仿真 108
4.6.1利用模糊推理系统工具箱设计模糊控制器 109
4.6.2采用Simulink模块构建控制系统框图 109
4.6.3仿真结果与分析 109
第5章 双车轮制动安全控制试验台设计 116
5.1制动安全控制试验台的分类 116
5.2防抱死制动试验台的设计方案 117
5.3试验台的主要功能 119
5.4试验台总体结构方案设计 120
5.4.1轮胎侧向力、转速检测结构的设计 120
5.4.2轮胎负荷及纵向制动力检测结构的设计 121
5.4.3试验台控制系统的设计 121
5.4.4信号采集与传输 122
5.4.5软件系统 123
第6章 先进的控制系统设计与试验 124
6.1模糊与PID复合控制器 124
6.1.1 PID控制器 124
6.1.2模糊控制器 125
6.1.3模糊推理 125
6.1.4模糊判决 126
6.2鲁棒控制方法 127
6.2.1鲁棒控制原理 127
6.2.2 ABS鲁棒控制器的设计 129
6.2.3计算及分析 133
6.3鲁棒自适应控制理论 135
6.3.1参数不确定性及自适应功能 135
6.3.2自适应控制器 137
6.4鲁棒自适应控制系统 144
6.4.1电动车制动动力学模型 144
6.4.2自适应鲁棒控制器 145
6.5电动车ABS试验结果分析 147
第7章 电动车转向制动控制仿真研究 150
7.1电动车整体控制系统方案 150
7.2电动车非线性动力学模型建立 152
7.2.1电动车整车动力学模型 152
7.2.2轮胎与整车运动关系的分析 154
7.2.3轮胎纵滑率、侧滑率的相关计算 155
7.2.4转向系统的力学特性 156
7.3交流异步电动机数学模型的建立 158
7.3.1交流异步电动机在两相（M-T）旋转坐标系上的数学模型 158
7.3.2交流异步电动机矢量控制的基本方程 160
7.3.3电动机模型与车辆运动模型的协同 161
7.4神经网络与PID复合控制器设计 162
7.4.1小脑模型连接控制网络 162
7.4.2 CMAC神经控制的结构方案 164
7.4.3 CMAC+PID复合控制算法 165
7.4.4学习规则的选择 167
7.4.5车辆控制系统总体框图 168
7.4.6权值表的优化 168
7.5系统Matlab仿真分析 170
7.5.1双质汽车模型仿真的建立 170
7.5.2交流异步电动机矢量控制仿真模型的建立 175
7.5.3整个仿真系统的结构 176
7.5.4系统的Simulink仿真结果 177
第8章ABS及试验技术 187
8.1典型ABS简介 187
8.1.1典型液压制动ABS 187
8.1.2典型气制动ABS 188
8.2 ABS的基本布置形式 189
8.3 ABS的道路试验方法 193
8.4 ABS制动道路试验的测试方法与数据处理 198
8.4.1 ABS制动道路试验的测试 198
8.4.2数据的采集 199
8.4.3数据处理系统 200
8.5 ABS试验结果的分析 202
参考文献 213