第1章 自动控制工程概述 1
1.1控制系统的基本概念 1
1.2开环控制与闭环控制 4
1.3控制系统的组成与要求 5
1.4机电工程控制实例 8
1.5控制理论的发展简介 11
习题 12
第2章 控制系统的数学模型 14
2.1概述 14
2.2工程控制系统的微分方程 15
2.3控制系统的传递函数 23
2.4控制系统的方框图及简化 30
2.5反馈控制系统的传递函数特性 43
习题 45
第3章 控制系统的时域分析 49
3.1系统响应求法与特点 49
3.2典型输入信号 52
3.3一阶系统的时域分析 53
3.4二阶系统的时域分析 57
3.5高阶系统的时域分析 66
3.6控制系统的误差 69
3.7应用MATLAB进行时域分析 76
习题 80
第4章 控制系统的频率特性分析 83
4.1频率特性概念 83
4.2频率特性函数求法 85
4.3频率特性函数的特性及图示方法 86
4.4典型环节的频率特性图形 89
4.5高阶系统的频率特性图示 98
4.6反馈系统频率特性 105
4.7系统频域性能指标 109
4.8频率特性的实验分析与仿真 109
习题 114
第5章 控制系统的稳定性分析 116
5.1系统稳定性概念 116
5.2稳定性的代数学判定方法 118
5.3稳定性的几何学判定方法 123
5.4系统的相对稳定性 131
5.5延时环节对系统稳定性影响 132
习题 136
第6章 控制系统的综合与校正 138
6.1概述 138
6.2校正设计方法分类 141
6.3控制系统的串联校正 142
6.4PID调节器最佳参数设计 158
6.5反馈校正 162
6.6并联（顺馈）校正 165
习题 167
第7章 控制系统的根轨迹分析 169
7.1基本概念 169
7.2根轨迹曲线绘图 171
7.3广义根轨迹 175
7.4根轨迹应用 177
习题 182
第8章 离散控制系统的分析与校正 184
8.1离散控制系统概述 184
8.2信号采样与保持 185
8.3Z变换理论 189
8.4离散控制系统的数学模型 194
8.5线性离散系统的稳定性分析 199
8.6离散控制系统的稳态误差分析 202
8.7离散控制系统的校正 204
8.8用MATLAB分析线性离散系统 209
习题 211
第9章 非线性控制系统基础 213
9.1非线性控制系统的特征 213
9.2描述函数法 217
9.3相平面法 224
9.4利用非线性特性改善系统的性能 229
习题 231
第10章 控制工程基础实验与计算机仿真 233
10.1典型输入信号实验方法 233
10.2典型环节的时域参数实验 234
10.3控制系统的传递函数实验法 237
10.4典型控制系统的频率实验 238
10.5控制系统的计算机仿真实验 240
附录A函数的拉氏变换与Z变换 253
附录B部分习题参考答案 258
参考文献 265