第1章 智能车大赛介绍 1
1.1全国大学生智能车竞赛 1
1.2车模和赛道简介 1
1.2.1车模 1
1.2.2赛道 2
1.3芯片和开发软件 4
1.4比赛规则 4
1.4.1车模运行规则 5
1.4.2各赛题组传感器限制 5
1.4.3车模尺寸限制 5
第2章 智能车硬件电路设计 8
2.1电源稳压电路设计 8
2.1.1低压差集成稳压器 8
2.1.2开关式电源变换器 11
2.2电动机驱动 15
2.2.1电动机驱动原理 15
2.2.2电动机驱动控制原理 17
2.2.3常用H桥电动机驱动芯片 18
2.3传感器检测 24
2.3.1红外光电式传感器 24
2.3.2激光传感器 29
2.3.3摄像头 32
2.3.4电磁传感器 39
2.3.5加速度传感器 40
2.3.6陀螺仪 46
2.3.7光电编码器 48
第3章MC9S12XS128应用知识 50
3.1 MC9S12XS128单片机简介 50
3.2编程与下载环境 50
3.2.1 CodeWarrior的系统需求 51
3.2.2 CodeWarrior开发环境介绍 51
3.3 MC9S12XS128单片机内部功能模块及例程 61
3.3.1 I/O端口 62
3.3.2 S12的时钟 68
3.3.3实时中断 71
3.3.4 PWM 75
3.3.5 A/D转换模块 83
3.3.6定时器模块 93
3.3.7串行通信SCI 104
3.3.8 SPI总线接口 110
3.3.9 Data Flash模块 117
第4章Kinetis应用知识 129
4.1 Kinetis微控制器简介 129
4.2编程与下载环境 130
4.3 Kinetis内部功能模块及例程 136
4.3.1 GPIO模块 136
4.3.2 MCG模块PLL超频 142
4.3.3基于CW10的中断程序编写 152
4.3.4 PIT定时模块 156
4.3.5 UART模块 160
4.3.6 FTM模块 166
4.3.7 ADC模块 190
4.3.8 DAC模块 202
4.3.9 PDB模块 207
4.3.10 DMA模块 217
4.3.11 DSPI模块 231
4.3.12 I2C模块 243
4.3.13 SDHC模块 254
第5章 智能车制作 272
5.1智能车一般制作流程 272
5.1.1准备工作 273
5.1.2学习和实验 274
5.1.3制作和测试 275
5.1.4车辆调试 276
5.2智能车机械调整 276
5.2.1重心调整 277
5.2.2前轮定位 280
5.2.3舵机安装 282
5.2.4其他调整 282
5.3传感器的采集及处理 284
5.3.1光电组 284
5.3.2摄像头组 291
5.3.3电磁组 301
5.4 PID控制算法介绍 307
5.4.1 PID的概念 308
5.4.2 PID的公式 308
5.4.3 PID参数的物理意义 309
5.4.4 PID控制实例 310
第6章 智能车传感器信息采集的大容量存储 312
6.1 SD记忆卡的基本知识 312
6.1.1 SD记忆卡介绍 313
6.1.2 SD记忆卡硬件架构 313
6.1.3 SD记忆卡的SPI控制 318
6.2 MC9S12XS128的SCI模块 324
6.2.1波特率控制寄存器（SCIBDH、 SCIBDL） 324
6.2.2 SCI控制寄存器1（SCICR1） 325
6.2.3控制寄存器2（SCICR2） 326
6.2.4状态寄存器1（SCISR1） 326
6.2.5状态寄存器2（SCISR2） 328
6.2.6数据寄存器（SCIDRH、SCIDRL） 328
6.3 SD卡存储程序 329
6.3.1 SD卡的主要操作 329
6.3.2 SD卡命令格式 331
6.3.3 MC9S 12XS 128的SPI总线初始化 331
6.3.4 SD卡存储实现 332