第1章 定位控制基础知识 1
1.1定位控制介绍 1
1.1.1定位控制与定位控制方式 1
1.1.2定位控制脉冲输出方式 3
1.1.3 PLC定位控制系统的组成 5
1.2伺服电动机和伺服驱动器 7
1.2.1伺服电动机 7
1.2.2伺服驱动器 10
1.2.3偏差计数器和位置增益 14
1.3脉冲当量与电子齿轮比设置 16
1.3.1脉冲当量 16
1.3.2电子齿轮与电子齿轮比 18
1.3.3电子齿轮比的应用和设置 19
1.3.4定位控制中的计算 25
1.4编码器 28
1.4.1编码器简介 28
1.4.2编码器分类 29
1.4.3增量式编码器的使用 32
1.5定位控制运行模式分析 38
1.5.1相对定位和绝对定位 38
1.5.2原点和零点 39
1.5.3原点回归模式分析 40
1.5.4单速运行模式分析 44
1.5.5中断定长运行模式分析 46
1.5.6多速运行模式分析 47
1.5.7表格定位运行模式 48
1.6联动与插补分析 49
1.6.1独立单轴连动与2轴同步联动 49
1.6.2轨迹控制分析 50
1.6.3插补控制分析 52
1.6.4插补指令简介 57
1.7端口电路和信号传输 58
1.7.1信号回路分析法 58
1.7.2端口电路结构 60
1.7.3脉冲信号的传输示例 64
第2章 FX PLC定位控制介绍 67
2.1 FX系列PLC的定位控制功能 67
2.1.1 FX1s、FX IN的定位控制功能 67
2.1.2 FX2N的定位控制功能 68
2.1.3 FX3U的定位控制功能 69
2.2定位控制模块和控制单元 70
2.2.1 FX2N的定位控制模块 70
2.2.2 FX2N的定位控制单元 70
2.2.3三菱PLC定位控制系统结构 74
第3章 FX3U PLC定位控制技术应用 76
3.1预备知识 76
3.1.1 FX3U PLC新增编程软元件 76
3.1.2 FX PLC定位控制相关软元件及内容含义 78
3.1.3 FX特殊功能模块介绍 86
3.1.4 FX3U-2HSY-ADP高速脉冲适配器介绍 88
3.2特殊功能模块BFM读/写指令 93
3.2.1 BFM读指令FROM 93
3.2.2 BFM写指令TO 95
3.2.3 BFM分时读出指令RBFM 96
3.2.4 BFM分时写入指令WBFM 98
3.3脉冲输出指令 99
3.3.1脉冲输出指令PLSY 99
3.3.2带加/减速的脉冲输出指令PLSR 102
3.3.3可变速脉冲输出指令PLSV 106
3.4定位控制指令 109
3.4.1概述 109
3.4.2原点回归指令ZRN 110
3.4.3带搜索功能原点回归指令DSZR 114
3.4.4相对位置定位指令DRVI 119
3.4.5绝对位置定位指令DRVA 122
3.4.6绝对位置数据读取指令ABS 125
3.4.7中断定长定位指令DVIT 128
3.4.8表格定位指令TBL 132
第4章 FX3U PLC定位控制程序编制 138
4.1标志位与程序基本样式 138
4.1.1指令执行完成标志位M8029和M8329 138
4.1.2脉冲输出状态标志位M8340、M8348和M8349 140
4.2定位控制程序基本样式 142
4.2.1原点回归程序基本样式 142
4.2.2手动程序基本样式 145
4.2.3单轴定位控制程序基本样式 147
4.3定位控制程序示例 153
4.3.1定位控制程序样例 153
4.3.2 PLSR和PLSY指令定位控制程序编制 159
4.3.3定位指令定位控制程序编制 162
4.3.4表格定位指令定位控制示例 171
第5章 步进电动机定位控制技术应用 176
5.1步进电动机的结构和工作原理 176
5.1.1步进电动机的结构 176
5.1.2步进电动机工作原理 177
5.1.3步进电动机性能参数与选用 179
5.2步进驱动器 182
5.2.1步进驱动器的结构组成 182
5.2.2步进驱动器的细分 183
5.2.3研控YK型步进驱动器的使用 184
5.3步进电动机定位控制的应用 191
5.3.1步进电动机定位控制计算 191
5.3.2步进电动机定位控制程序设计 193
第6章 MR-J3伺服驱动器规格及连接 195
6.1产品规格与附件 195
6.1.1简介 195
6.1.2型号规格 197
6.1.3配套伺服电动机 198
6.1.4附件 200
6.2端口与连接 205
6.2.1端口简介 205
6.2.2主电路端口说明与连接 206
6.2.3位置控制模式（P）输入（I）端口说明与连接 207
6.2.4位置控制模式（P）输出（O）端口说明与连接 212
6.2.5 MR-J3伺服驱动器位置控制模式I/O信号连接举例 215
第7章 MR-J3伺服驱动器应用 220
7.1定位控制常用参数设置 220
7.1.1驱动器功能参数简介 220
7.1.2基本设定参数PA□□ 223
7.1.3增益、滤波器调整设定参数PB□□ 236
7.1.4扩展设定参数PC□□ 240
7.1.5 I/O设定参数PD□□ 245
7.2驱动器的显示与操作 250
7.2.1操作显示面板说明 250
7.2.2状态显示 252
7.2.3诊断显示 254
7.2.4报警显示 255
7.2.5参数显示与设定 256
7.2.6 I/O信号显示与输出信号强制输出 258
7.2.7试运行操作 260
7.3伺服驱动器的启动和调试 263
7.3.1伺服驱动器的启动准备 263
7.3.2伺服系统的调试 265
7.4伺服驱动器故障与报警 267
7.4.1故障报警概述 267
7.4.2报警及其处理方法 269
7.4.3警告及其处理方法 273
7.4.4开机故障及常见故障分析 275
第8章 FX2N-1PG定位控制技术应用 278
8.1性能、端口和连接 278
8.1.1性能规格 278
8.1.2 LED显示与端口分配 279
8.1.3端口接线 281
8.1.4 1PG与步进/伺服驱动器的接线 283
8.2缓冲存储器BFM 285
8.2.1缓冲存储器BFM#简介 285
8.2.2速度/位置单位制 287
8.2.3速度/位置运行参数设置 289
8.2.4控制字设置 291
8.3操作模式及程序设计 298
8.3.1手动（JOG）运行操作 298
8.3.2原点回归运行操作 300
8.3.3单速定位操作 304
8.3.4中断单速定位操作 306
8.3.5双速定位操作 309
8.3.6外部信号双速定位操作 311
8.3.7变速定位操作 312
8.4应用程序设计例讲 314
8.4.1单速定位往复运动 314
8.4.2双速定位运动 319
8.4.3双轴定位机械手程序示例 326
8.5FX2N-10PG定位模块介绍 335
8.5.1性能简介 335
8.5.2新增功能介绍 336
第9章 FX2N-20GM的组成与连接 339
9.1产品结构的组成 339
9.1.1简介 339
9.1.2 FX2N-20GM的产品结构组成 340
9.1.3 20GM控制系统配置 343
9.2产品性能规格 344
9.2.1电源规格 344
9.2.2主要规格 345
9.2.3性能规格 345
9.2.4输入规格 346
9.2.5输出规格 347
9.3连接 348
9.3.1电源接线 348
9.3.2输入/输出端口的信号接线 348
9.3.3 20GM与驱动器连接 352
9.4故障与维护 354
9.4.1故障与故障诊断 354
9.4.2故障代码表 356
9.4.3维护 358
第10章 FX2N-20GM参数设置与指令应用 359
10.1参数及其设置 359
10.1.1参数简介 359
10.1.2定位控制参数 360
10.1.3 I/O控制参数 366
10.1.4系统参数 372
10.2指令及其应用 375
10.2.1指令概述 375
10.2.2定位控制指令 377
10.2.3顺控指令 390
10.3特殊辅助继电器和特殊数据寄存器 406
10.3.1特殊辅助继电器 406
10.3.2特殊数据寄存器 408
第11章 FX2N-20GM编程软件VPS的使用 413
11.1概述 413
11.1.1简介 413
11.1.2软件界面 414
11.1.3窗口 416
11.2参数的软件设置 417
11.2.1定位参数 417
11.2.2 I/O参数 419
11.2.3系统参数 420
11.3编程图标符号的应用 421
11.3.1符号图标简介 421
11.3.2流程符号说明 423
11.3.3指令符号说明 426
11.3.4功能符号说明 431
11.4图形程序的编制 435
11.4.1程序编制说明 435
11.4.2图形程序的基本操作 437
11.4.3图形程序编制基础示例 439
11.4.4图形程序编制示例 444
11.5图形程序的操作 447
11.5.1 20GM程序的存/取操作 447
11.5.2图形程序的读/写操作 447
11.5.3图形程序与cod指令文本程序的转换操作 450
第12章 FX2N-20GM cod指令程序的编制 454
12.1预备知识 454
12.1.1程序编制应知 454
12.1.2 20GM的定位操作与执行方式 461
12.1.3 m代码 466
12.1.4 PLC对20GM的通信操作 470
12.2常用控制编程示例 477
12.2.1定位系统设置 477
12.2.2常用控制编程示例（独立2轴） 478
12.2.3常用控制编程示例（同步2轴） 485
12.3PLC控制20GM编程示例 488
12.3.1编程示例控制概述 488
12.3.2系统的组成与电气原理图 489
12.3.3定位控制的程序设计 491
12.3.4 PLC梯形图程序设计 493
附录A FX3U PLC定位控制特殊软元件速查列表 499
附录B MR-J3伺服驱动器参数列表 501
附录C FX2N-1PG定位模块一览表 505
附录D FX2N-20GM定位单元一览表 507
附录E 深圳研控步进电动机与适配驱动器 513
参考文献 515