第1章 绪论 1
1.1 引言 1
1.2 捷联式惯导系统的基本知识 2
1.3 初始对准的任务、要求及分类 4
1.4 初始对准常用的方法 6
1.5 战术导弹惯导系统动基座对准 8
1.6 传递对准不同匹配方法的特点 13
第2章 捷联式惯导系统误差方程与最优估计理论 17
2.1 引言 17
2.2 捷联式惯导系统误差方程 18
2.3 捷联式惯导系统静基座初始对准卡尔曼滤波模型 23
2.4 初始对准常用最优估计方法 25
2.5 可观测性和可观测度分析方法 36
2.6 捷联式惯导系统与平台式惯导系统误差模型的等价性 40
2.7 基于控制理论的惯性导航系统可观测性分析 43
2.8 可观测性分析INS在地面进行对准时的估计误差 56
2.9 本章小结 62
第3章 捷联式惯导系统静基座初始对准 63
3.1 引言 63
3.2 捷联式惯导系统初始对准过程 63
3.3 解析式粗对准 64
3.4 一次修正粗对准 66
3.5 采用卡尔曼滤波器的精对准原理 69
3.6 捷联式惯导系统自对准流程 74
3.7 两种解析粗对准算法精度对比分析 75
3.8 快速对准和标定模型及算法 83
3.9 捷联式惯导陀螺罗经自对准特性的协方差分析 89
3.10 本章小结 97
第4章 捷联式惯导系统静基座多位置初始对准方法 98
4.1 引言 98
4.2 绕正交轴旋转SINS可观测性 98
4.3 最优多位置初始对准方法 103
4.4 任意方位多位置对准方法 109
4.5 本章小结 113
第5章 捷联式惯导系统晃动基座初始对准方法 114
5.1 引言 114
5.2 晃动基座粗对准方法设计 114
5.3 微幅晃动基座初始对准方法 119
5.4 大幅度晃动基座初始对准方法 127
5.5 本章小结 133
第6章 捷联式惯导系统动基座传递对准理论与方法 134
6.1 引言 134
6.2 捷联式惯导系统传递对准的卡尔曼滤波器设计 135
6.3 杆臂效应产生机理及其补偿方法 149
6.4 弹性振动理论及建模 154
6.5 传递对准状态误差模型的建立 156
6.6 传递对准量测方程的建立 162
6.7 不同匹配方法特性仿真验证 167
6.8 SINS动基座传递对准的等价误差模型 181
6.9 典型机动方式的可观测性分析 183
6.10 典型机动方式的可观测度分析及仿真实例 188
6.11 本章小结 191
第7章 无初始姿态信息的捷联式惯导系统空中对准方法 193
7.1 引言 193
7.2 捷联式惯导系统导航方程及其初始化 194
7.3 无初始姿态信息空中对准的滤波器设计 195
7.4 游动方位导航方程的参数校正 201
7.5 仿真实例 202
7.6 本章小结 205
第8章 舰载武器快速传递对准方法 206
8.1 引言 206
8.2 摇摆基座的数学模型 207
8.3 舰载武器的杆臂效应 207
8.4 舰体挠曲变形模型 209
8.5 舰载武器SINS速度匹配传递对准算法 210
8.6 舰载武器速度加姿态匹配传递对准算法 212
8.7 摇摆基座快速精确传递对准方法 217
8.8 本章小结 224
第9章 双惯组精确传递对准方法 225
9.1 引言 225
9.2 双惯组传递对准的线性误差模型 226
9.3 传递对准线性误差模型的可观测度分析及降阶模型 232
9.4 双惯组传递对准的仿真实例 235
9.5 双惯组非线性传递对准模型 243
9.6 非线性传递对准系统的可观测度分析方法 247
9.7 双惯组传递对准的Monte-Carlo仿真 249
9.8 本章小结 265
第10章 神经网络技术在静基座初始对准中的应用 267
10.1 引言 267
10.2 神经网络技术基础 267
10.3 BP神经网络及其算法 273
10.4 最优估计理论在神经网络权值训练中的应用 277
10.5 EKF神经网络学习算法在捷联式惯导静基座对准中的应用 284
10.6 本章小结 289
第11章 神经网络在舰载武器动基座传递对准中的应用 290
11.1 引言 290
11.2 舰载武器传递对准误差源建模 291
11.3 传递对准滤波器模型的建立 292
11.4 舰载武器SINS的神经网络传递对准原理 294
11.5 舰载武器SINS神经网络传递对准的仿真实例 298
11.6 本章小结 304
第12章 神经网络在机载武器传递对准中的应用 305
12.1 引言 305
12.2 主、子惯导之间测量误差建模 306
12.3 主、子惯导之间误差源滤波模型的建立 308
12.4 基于神经网络的动基座对准和标定滤波器设计 309
12.5 弹载子惯导初始条件的确定 311
12.6 神经网络动基座传递对准方法仿真实例 312
12.7 基于星敏感器和神经网络的子惯导二次对准与标定方法 316
12.8 二次对准与标定方法仿真实例 322
12.9 本章小结 325
第13章 旋转调制技术在初始对准中的应用 326
13.1 引言 326
13.2 旋转调制对系统误差的影响机理 327
13.3 旋转调制系统误差波动特性 331
13.4 速度误差波动对初始对准的影响 340
13.5 连续旋转卡尔曼滤波误差模型的建立 340
13.6 连续旋转初始对准仿真实例 342
13.7 本章小结 345
附录 347
附录1 平台误差角与姿态误差角之间的关系 347
附录2 常见的随机误差模型 351
参考文献 355