第1章 可编程控制器的结构与工作原理 1
1.1 可编程控制器（PLC）概述 1
1.1.1 继电器控制电路 1
1.1.2 继电器控制电路存在的问题 4
1.1.3 可编程控制器的特点和内置功能 5
1.1.4 可编程控制器的优势 7
1.1.5 可编程控制器的应用领域 15
1.2 可编程控制器的结构 15
1.2.1 整体式PLC 15
1.2.2 模块式PLC 17
1.2.3 WQ系列整体式PLC的结构与性能规格 23
1.2.4 三菱FX2N／FX3U系列整体式PLC的结构与性能规格 32
1.3 可编程控制器的工作原理 41
1.4 可编程控制器的性能指标 45
1.4.1 可编程控制器的基本性能指标 45
1.4.2 可编程控制器的内部存储器分配 50
第2章 PLC基本指令与应用实例 57
2.1 引言 57
2.2 梯形图 58
2.2.1 梯形图的由来 58
2.2.2 基本术语 59
2.2.3 助记符 60
2.3 指令格式和数据区 60
2.3.1 指令的格式 60
2.3.2 操作数、软元件和数据区 61
2.4 基本顺控指令 61
2.4.1 取／取反（LD／LDI） 61
2.4.2 与／与非（AND／ANI） 62
2.4.3 或／或非（OR／ORI） 63
2.4.4 逻辑块与／逻辑块或（ANB／ORB） 64
2.4.5 线圈驱动指令（输出指令，OUT） 66
2.4.6 上升沿指令（LDP、ANDP、ORP） 67
2.4.7 下降沿指令（LDF、ANDF、ORF） 68
2.4.8 栈指令（MPS、MRD、MPP） 68
2.4.9 主控指令与主控复位指令（MC、MCR） 69
2.4.10 取反指令（INV） 72
2.4.11 脉冲指令（PLS／PLF） 72
2.4.12 置位／复位指令（SET／RST） 73
2.4.13 空操作指令、结束指令（NOP、END） 75
2.5 应用实例 76
2.5.1 电动机正转、停止、反转连锁控制 76
2.5.2 电动机点动／连续运行控制 78
2.5.3 三地点对一台电动机进行启动、停止控制 79
2.5.4 两台电动机顺序控制 81
2.5.5 单状态按钮转换为双状态按钮 84
2.5.6 电动机定时运行控制 86
2.5.7 电动机正转、反转时间控制 88
第3章 步进指令和顺序控制 94
3.1 顺序功能图 94
3.1.1 工艺要求 94
3.1.2 顺序功能图各组成部分的功能 95
3.1.3 顺序功能图的结构 97
3.2 使用步进顺序控制指令的编程方法 99
3.2.1 步进顺序控制指令 99
3.2.2 使用步进梯形图指令编程的有关事项 99
3.3.运料小车控制系统C使用步进梯形图指令 101
3.3.1 运料小车控制要求 101
3.3.2 根据控制要求设计顺序功能图 101
3.3.3 顺序功能图转换为步进梯形图 103
3.3.4 程序解说 103
3.4 示教机械手控制系统（使用步进梯形图指令） 107
3.4.1 示教机械手的控制要求 107
3.4.2 根据控制要求设计顺序功能图 109
3.4.3 顺序功能图转换为步进梯形图 111
3.4.4 程序解说 113
3.4.5 关于使用GX-Developer软件中的SFC功能生成顺序功能图和步进梯形图 118
3.5 使用触点、线圈指令的编程方法 131
3.5.1 基本描述 131
3.5.2 使用触点、线圈指令编程的有关事项 132
3.6 全自动洗衣机控制系统（使用触点、线圈指令） 132
3.6.1 全自动洗衣机的结构与组成 132
3.6.2 洗衣过程 133
3.6.3 顺序功能图 134
3.6.4 使用触点、线圈指令编程 138
3.6.5 程序解说 138
3.6.6 指令表 144
3.7 使用SET、RST指令的编程方法 146
3.7.1 基本描述 146
3.7.2 使用SET／RST指令编程的有关事项 146
3.7.3 使用触点、线圈有关指令编程和使用SET／RST指令编程的比较 148
3.8 全自动洗衣机控制系统（使用SET／RST指令） 150
3.8.1 顺序功能图 150
3.8.2 使用SET／RST指令编程 150
3.8.3 程序解说 152
第4章 应用指令与编程实例 158
4.1 应用指令的表示与执行形式 158
4.1.1 应用指令的表示形式 158
4.1.2 应用指令的数据格式与执行形式 159
4.1.3 正向／反向自动改变积分时间常数控制编程 162
4.1.4 使用变址寄存器对51个传感器数据求和 163
4.2 程序流程指令 167
4.2.1 条件跳转指令CJ（FNC00） 167
4.2.2 子程序调用指令CALL（FNC01）与子程序返回指令SRET（FNC02） 170
4.2.3 对两路检测信号加权平均处理编程 171
4.2.4 中断指令 173
4.2.5 用在线监视梯形图说明中断过程 175
4.3 比较和传送指令 179
4.3.1 比较指令CMP（FNC10） 179
4.3.2 区间比较指令ZCP（FNC11） 181
4.3.3 根据系统误差自动改变放大系数编程 183
4.3.4 传送指令MOV（FNC12） 186
4.3.5 传感器检测数据按时序变址存储编程 190
4.3.6 BCD变换指令（FNC18） 193
4.3.7 BIN变换指令（FNC19） 193
4.4 算术运算与逻辑运算指令 194
4.4.1 二进制（BIN）加法指令ADD（FNC20） 194
4.4.2 二进制（BIN）减法指令SUB（FNC21） 197
4.4.3 二进制（BIN）乘法指令MUL（FNC22） 198
4.4.4 二进制（BIN）除法指令DIV（FNC23） 200
4.4.5 二进制（BIN）加1指令INC（FNC24） 202
4.4.6 二进制（BIN）减1指令DEC（FNC25） 203
4.4.7 逻辑与指令WAND（FNC26） 204
4.4.8 逻辑或指令WOR（FNC27） 205
4.4.9 逻辑异或指令WXOR（FNC28） 206
4.4.1 0求补指令NEG（FNC29） 207
4.5 三台电动机比值同步控制与位置跟随控制编程 208
4.5.1 简述 208
4.5.2 比值同步控制 208
4.5.3 位置跟随控制 212
4.6 数据处理指令 218
4.6.1 平均值指令MEAN（FNC45） 218
4.6.2 二进制（BIN）开方指令SQR（FNC46） 218
4.6.3 二进制整数转换数为二进制浮点数指令FLT（FNC49） 219
4.7 线材均匀度在线检测编程 221
4.7.1 简述 221
4.7.2 编程 221
4.7.3 程序解说 221
4.8 高速处理指令 224
4.8.1 输入／输出刷新指令REF（FNC50） 224
4.8.2 刷新与滤波时间常数调整指令REFF（FNC51） 225
4.8.3 速度检测（脉冲密度）指令SPD（FNC56） 225
4.8.4 脉冲输出指令PLSY（FNC57） 226
4.8.5 脉宽调制指令PWM（FNC58） 226
4.8.6 带加减速功能的脉冲输出指令PLSR（FNC59） 227
4.9 PWM电磁阀浓度控制系统编程 228
4.9.1 工艺流程 228
4.9.2 浓度控制系统工作原理 229
4.9.3 编程与程序解说 230
4.10 方便指令 232
4.10.1 状态初始化指令IST（FNC60） 232
4.10.2 数据检索指令SER（FNC61） 234
4.10.3 绝对值式凸轮控制指令ABSD（FNC62） 235
4.10.4 增量式凸轮控制指令INCD（FNC63） 236
4.10.5 交替输出指令ALT（FNC66） 237
4.10.6 旋转工作台控制指令ROTC（FNC68） 239
4.11 旋转工作台控制系统编程 240
4.11.1 简述 240
4.11.2 编程与程序解说 242
4.12 浮点数运算指令 249
4.12.1 浮点数比较指令DECMP（FNC110） 249
4.12.2 浮点数区间比较指令DEZCP（FNC111） 251
4.12.3 二进制浮点数转换为十进制浮点数指令DEBCD（FNC118） 253
4.12.4 十进制浮点数转换为二进制浮点数指令DEBIN（FNC119） 254
4.12.5 二进制浮点数加法指令DEADD（FNC120） 256
4.12.6 二进制浮点数减法指令DESUB（FNC121） 256
4.12.7 二进制浮点数乘法指令DEMUL（FNC122） 256
4.12.8 二进制浮点数除法指令DEDIV（FNC123） 257
4.12.9 二进制浮点数开平方指令DESCQR（FNC127） 257
4.12.1 0二进制浮点数转换为二进制整数指令DINT（FNC129） 258
4.13 可变积分周期、可变积分斜率控制编程 258
4.13.1 控制要求 258
4.13.2 编程与程序解说 258
4.14 三单元同步控制 260
4.14.1 简述 260
4.14.2 编程与程序解说 261
第5章 综合应用 265
5.1 自动化立体仓库 265
5.1.1 概述 265
5.1.2 粉体原料自动化立体仓库简述 266
5.1.3 粉体原料自动化立体仓库控制系统 267
5.1.4 编程与程序解说 270
5.2 牵引同步控制系统 275
5.2.1 简述 275
5.2.2 牵引同步控制系统组成及工艺要求 276
5.2.3 轨道车同步控制系统 277
5.2.4 拉伸架同步控制系统 277
5.2.5 内置高速计数器 279
5.2.6 编程与程序解说 280
5.3 中央空调末端控制系统 286
5.3.1 简述 286
5.3.2 中央空调末端控制系统工作方式 290
5.3.3 中央空调末端控制系统组成 293
5.3.4 中央空调末端控制系统工作方式1编程 295
5.3.5 中央空调末端控制系统工作方式2编程 303
5.3.6 中央空调末端控制系统工作方式3编程 306
5.4 工件传送机构控制系统 307
5.4.1 简述 307
5.4.2 模式选择与状态的分配 309
5.4.3 初始程序段编程与程序解说 310
5.4.4 返回原点（原点回归）编程与程序解说 311
5.4.5 各个操作（手动）模式 313
5.4.6 单步（步进）操作模式 314
5.4.7 单周期（循环一次）操作模式编程与程序解说 320
5.4.8 连续运行操作模式编程与程序解说 324
5.4.9 状态初始化指令IST的应用效果 327
第6章 WQ系列PLC应用实例 328
6.1 WQ系列PLC的指令系统 328
6.1.1 基本指令 328
6.1.2 功能指令 328
6.1.3 数学运算指令、字逻辑运算指令 329
6.1.4 触点型比较指令 329
6.2 WQ系列软元件功能与编号分配 330
6.2.1 输入继电器（X） 331
6.2.2 输出继电器（Y） 331
6.2.3 内部继电器（M） 332
6.2.4 流程（S） 332
6.2.5 定时器 332
6.2.6 计数器 332
6.2.7 数据寄存器 332
6.3 在线检测批量数据的最大值（MAX）和最小值（MIN） 333
6.3.1 技术要求 333
6.3.2 编程 333
6.3.3 程序解说 336
6.4 在线检测数据循环求和 336
6.4.1 技术要求 336
6.4.2 编程 337
6.4.3 程序解说 337
6.5 求批量在线检测数据的平均值 345
6.5.1 技术要求 345
6.5.2 编程 345
6.5.3 程序解说 346
6.6 密码锁 348
6.6.1 操作要求 348
6.6.2 编程与程序解说 348
6.7 凸轮 362
6.7.1 机械凸轮 362
6.7.2 电子凸轮 363
6.7.3 电子凸轮编程与程序解说 365
6.8 花样喷泉 367
6.8.1 简述 367
6.8.2 喷泉喷头 369
6.8.3 技术要求 370
6.8.4 编程与程序解说 370