第1章 绪论 1
1.1背景与意义 1
1.1.1军事需求 1
1.1.2国内外典型军事信息系统 3
1.1.3军事信息系统面临的挑战 13
1.2实时信息分发技术和研究现状 14
1.2.1四种通信模型比较 14
1.2.2数据为中心的发布/订阅模型 16
1.2.3 DDS体系结构 17
1.2.4 DDS通信过程 19
1.2.5 DDS通信特点 20
1.2.6 DDS标准的实现 21
1.2.7 DDS的应用 24
1.3本书内容的组织与结构 25
第2章 OpenDDS概述 27
2.1 DCPS概述 27
2.1.1基本组成 28
2.1.2内置主题 29
2.1.3 QoS策略 29
2.1.4 Listener 30
2.1.5条件 30
2.2 OpenDDS的实现 30
2.2.1兼容性 30
2.2.2 OpenDDS的架构 31
2.3本章小结 34
第3章 如何编写简单的应用程序 35
3.1定义数据类型 35
3.2处理IDL 36
3.3编写消息发布者 38
3.3.1初始化参与者 38
3.3.2注册数据类型和创建主题 39
3.3.3创建发布者 40
3.3.4创建DataWriter和等待订阅者 40
3.3.5发布数据样本 42
3.4实现订阅者 43
3.4.1初始化参与者 43
3.4.2注册数据类型和创建主题 44
3.4.3创建订阅者 44
3.4.4创建DataReader以及Listener 45
3.5 DataReaderListener实现 45
3.6在OpenDDS客户端进行清理 48
3.7运行示例 49
3.8利用RTPS运行示例程序 50
3.9数据处理优化 53
3.9.1在发布者中进行注册以及使用实例 53
3.9.2读取多个样本 53
3.9.3零拷贝读取 54
3.10本章小结 55
第4章 QoS策略内涵和使用方法 56
4.1 QoS策略 56
4.1.1 DEADLINE策略 56
4.1.2 LIFESPAN策略 57
4.1.3 TIME_BASED_FILTER策略 57
4.1.4 USER_DATA策略 58
4.1.5 TOPIC_DATA策略 58
4.1.6 GROUP_DATA策略 58
4.1.7 LIVELINESS策略 59
4.1.8 RELIABILITY策略 59
4.1.9 HISTORY策略 60
4.1.10 DURABILITY策略 61
4.1.11 DURABILITY_SERVICE策略 62
4.1.12 RESOURCE_LIMITS策略 62
4.1.13 PARTITION策略 63
4.1.14 TRANSPORT_PRIORITY 63
4.1.15 LATENCY_BUDGET策略 64
4.1.16 ENTITY_FACTORY策略 66
4.1.17 PRESENTATION策略 67
4.1.18 DESTINATION_ORDER策略 68
4.1.19 WRITER_DATA_LIFECYCLE策略 68
4.1.20 READER_DATA_LIFECYCLE 69
4.1.21 OWNERSHIP策略 69
4.1.22 OWNERSHIP_STRENGTH策略 70
4.2 QoS的表示方法 70
4.3 QoS的匹配模型 71
4.4 QoS的使用示例 81
4.5本章小结 82
第5章 DCPS通信模型的两种机制——侦听和条件 83
5.1通信状态类型 83
5.1.1主题的状态类型 84
5.1.2订阅者的状态类型 84
5.1.3 DataReader的状态类型 84
5.1.4 DataWriter的状态类型 87
5.2 Listener对象 89
5.2.1主题Listener对象 91
5.2.2数据写入者Listener对象 91
5.2.3发布者Listener对象 91
5.2.4数据读取者Listener对象 91
5.2.5订阅者Listener对象 92
5.2.6域参与者Listener对象 92
5.3 Condition对象 92
5.3.1状态条件对象 92
5.3.2状态条件示例 92
5.3.3附加条件对象类型 93
5.4本章小结 94
第6章 按内容订阅的构建方法 95
6.1构建不包括按内容订阅的版本 95
6.2按内容过滤的主题 96
6.2.1过滤表达式 96
6.2.2按内容过滤的主题示例 97
6.3查询condition对象 98
6.3.1查询表达式 99
6.3.2查询条件对象示例 99
6.4多重主题 100
6.4.1主题表达式 101
6.4.2用法注意事项 101
6.4.3多重主题的使用示例 102
6.5本章小结 105
第7章 OpenDDS的配置选项和实现方法 106
7.1配置文件 106
7.2通用配置选项 106
7.3传输层配置 109
7.3.1基本概念 109
7.3.2配置文件示例 110
7.3.3传输层配置示例 113
7.3.4传输层配置选项 114
7.3.5传输层实例选项 115
7.4配置多个DCPSInfoRepo 121
7.5日志 122
7.5.1 DCPS层日志 122
7.5.2传输层日志 122
7.6本章小结 122
第8章 DCPS InfoRepo服务和内置主题 124
8.1 DCPS InfoRepo服务 124
8.1.1 DCPS InfoRepo选项 124
8.1.2多仓库的联邦 125
8.2内置主题 130
8.2.1编译不支持内置主题的版本 131
8.2.2 DCPSParticipant主题 131
8.2.3 DCPSTopic主题 131
8.2.4 DCPSPublication主题 132
8.2.5 DCPSSubscription主题 133
8.2.6内置主题示例 133
8.3 Opendds_idl命令行选项 134
8.4本章小结 135
第9章 自适应QoS控制策略 137
9.1 QoS的实现机制和特点 137
9.2静态QoS性能测试及分析 138
9.2.1程序运行方法 138
9.2.2测试结果及分析 139
9.2.3静态QoS的不足 143
9.3自适应QoS策略设计 144
9.3.1自适应QoS的需求分析 144
9.3.2自适应QoS的实现框架 145
9.4自适应QoS控制算法 147
9.4.1控制目标 148
9.4.2自适应函数 148
9.4.3反馈过程 149
9.4.4控制过程 149
9.4.5控制方法 150
9.5自适应QoS测试及分析 152
9.6本章小结 155
第10章 基于信息分类的数据过滤机制 156
10.1基于信息分类的数据过滤机制 156
10.1.1数据过滤机制的引入 156
10.1.2信息分类算法 157
10.1.3基于信息分类的数据过滤机制 160
10.2数据过滤机制测试及分析 161
10.3本章小结 166
第11章 基于OpenDDS的自适应QoS信息分发软件开发与应用 167
11.1自适应QoS算法用例视图 167
11.1.1视频发布端的用例模型及用例实现 167
11.1.2视频订阅和控制端的用例模型及用例实现 169
11.2自适应QoS算法逻辑视图 170
11.2.1视频发布端设计包 170
11.2.2视频订阅和控制端设计包 174
11.3 OpenDDS在CEC仿真中的应用 175
11.4 OpenDDS在无人机控制信息分发中的应用 181
11.4.1实验内容 181
11.4.2测试结果 181
11.5本章小结 182
参考文献 184