第一篇 运 动学 2
第1章 运动学基础 2
1.1 内容提要 2
1.1.1 参考体、参考系和运动学的研究任务 2
1.1.2 约束及其分类 2
1.1.3 刚体运动的分类 2
1.1.4 机构、广义坐标、自由度 3
1.1.5 点的一般运动及其描述方法 3
1.1.6 刚体的基本运动及其描述方法 4
1.2 思考题及解答 5
1.3 习题及解答 6
第2章 刚体的平面运动 10
2.1 内容提要 10
2.1.1 刚体平面运动研究的简化和运动方程 10
2.1.2 平面运动刚体的角速度ω和角加速度α 10
2.1.3 速度分析 11
2.1.4 加速度分析 12
2.2 思考题及解答 15
2.3 习题及解答 24
第3章 复合运动 48
3.1 内容提要 48
3.1.1 点的复合运动基本概念 48
3.1.2 点的速度合成定理 49
3.1.3 点的加速度合成定理 49
3.1.4 动点和动系的选取原则 50
3.1.5 平面运动刚体的复合运动 51
3.2 思考题及解答 51
3.3 习题及解答 56
第二篇 静 力学 106
第4章 静力学基本概念 106
4.1 内容提要 106
4.1.1 力的概念、力与力矩的计算方法 106
4.1.2 力偶和力偶矩 108
4.1.3 力系的特征量 108
4.1.4 力系平衡的基本公理 108
4.1.5 力和力偶矩的平行四边形法则 108
4.1.6 约束与约束力 109
4.1.7 受力分析与受力图 109
4.2 思考题及解答 110
4.3 习题及解答 115
第5章 力系的简化 123
5.1 内容提要 123
5.1.1 力系的简化定义 123
5.1.2 力的平移定理 123
5.1.3 力系向一点简化 123
5.1.4 平行力系的中心与刚体的重心 124
5.1.5 分布载荷的简化 125
5.2 思考题及解答 126
5.3 习题及解答 132
第6章 力系的平衡 143
6.1 内容提要 143
6.1.1 平衡力系、平衡条件和平衡方程 143
6.1.2 物体的平衡和物系的平衡 144
6.1.3 静定和超静定（静不定） 144
6.1.4 物系平衡问题的求解 144
6.1.5 平面桁架 145
6.1.6 摩擦 146
6.2 思考题及解答 148
6.3 习题及解答 158
第三篇 动 力学 194
第7章 动力学基础 194
7.1 内容提要 194
7.1.1 惯性参考系中的质点动力学 194
7.1.2 非惯性参考系中的质点动力学 195
7.1.3 质点系质量分布的特征量 195
7.2 思考题及解答 196
7.3 习题及解答 203
第8章 动能定理 218
8.1 内容提要 218
8.1.1 动能 218
8.1.2 力的功 218
8.1.3 势力场和势能 219
8.1.4 动能定理及机械能守恒定律 219
8.2 思考题及解答 221
8.3 习题及解答 226
第9章 动量定理 237
9.1 内容提要 237
9.1.1 动量和动量矩的计算 237
9.1.2 质点系的动量定理及动量守恒定律、质点系质心运动定理及质心运动守恒定律 238
9.1.3 质点系的动量矩定理及动量矩守恒定律 238
9.1.4 平面运动刚体的动力学方程（运动微分方程） 240
9.1.5 碰撞 241
9.2 思考题及解答 243
9.3 习题及解答 251
第10章 达朗贝尔原理 281
10.1 内容提要 281
10.1.1 质点惯性力的定义 281
10.1.2 达朗贝尔原理 281
10.1.3 刚体上惯性力系的简化 281
10.1.4 解决动力学问题的动静法 283
10.1.5 达朗贝尔原理与动量原理的关系及其特点 283
10.1.6 定轴转动刚体的轴承动约束力 284
10.1.7 动平衡与静平衡 284
10.2 思考题及解答 284
10.3 习题及解答 289
第11章 虚位移原理 314
11.1 内容提要 314
11.1.1 约束方程及其分类 314
11.1.2 虚位移 314
11.1.3 虚功与理想约束 315
11.1.4 虚位移原理 316
11.1.5 用广义力表示质点系的平衡条件 316
11.1.6 单自由度有势系统的平衡稳定性 317
11.1.7 求解静力学问题的虚位移原理与力系平衡法的比较 317
11.2 思考题及解答 318
11.3 习题及解答 323
第12章 动力学普遍方程和第二类拉格朗日方程 338
12.1 内容提要 338
12.1.1 动力学普遍方程（达朗贝尔-拉格朗日原理） 338
12.1.2 第二类拉格朗日方程 338
12.1.3 有势（保守）系统第二类拉格朗日方程的首次积分 339
12.2 思考题及解答 340
12.3 习题及解答 344
附录A自测题 358
附录B自测题参考答案 366
参考文献 368