第1章 绪论 1
1.1研究的背景及意义 1
1.2国内外相关研究综述 2
1.2.1机电液一体化系统及其控制策略 2
1.2.2无源性控制 5
1.2.3键合图 8
1.2.4系统辨识 14
1.3本书研究的内容 15
第2章 机电液一体化系统 17
2.1引言 17
2.2系统整体结构 17
2.3驱动子系统 18
2.4液压子系统 19
2.5测控子系统 21
2.6系统的实现 23
2.7本章小结 25
第3章 无源性控制方法 27
3.1引言 27
3.2无源性控制理论 27
3.2.1耗散性与无源性 27
3.2.2无源系统的稳定性 29
3.2.3无源系统的反馈互联 29
3.3无源控制器设计 30
3.3.1哈密顿系统 30
3.3.2端口受控的哈密顿系统 31
3.3.3端口受控的耗散哈密顿系统 32
3.3.4端口受控的耗散哈密顿系统的无源控制 33
3.4交流电动机的无源控制 35
3.4.1交流电动机的端口受控耗散哈密顿模型 35
3.4.2交流电动机的IDA-PBC控制 40
3.5仿真分析 43
3.6本章小结 48
第4章 液压子系统的键合图建模 49
4.1引言 49
4.2键合图方法 49
4.2.1键合图概述 49
4.2.2键合图组成及基本元素 49
4.2.3键合图的扩展——伪键合图 55
4.3键合图在液压系统中的应用 55
4.3.1液压系统中常见物理效应的键合图建模 55
4.3.2液压系统中创建键合图的一般方法 57
4.4液压子系统中元件的键合图建模 58
4.4.1液压泵及建模 58
4.4.2比例溢流阀及建模 62
4.4.3其他元件及建模 65
4.5液压子系统的键合图建模 67
4.6仿真分析 68
4.7本章小结 70
第5章 系统辨识技术 71
5.1引言 71
5.2系统辨识理论 71
5.2.1系统辨识概述 71
5.2.2系统辨识一般模型 71
5.2.3系统辨识的步骤 72
5.3基于改进神经网络的系统辨识方法 73
5.3.1 BP神经网络 73
5.3.2遗传算法优化过程 75
5.3.3辨识器模型的建立 77
5.3.4仿真分析 78
5.4基于动态模糊神经网络的系统辨识方法 81
5.4.1模糊神经网络辨识模型 81
5.4.2参数学习 82
5.4.3仿真分析 83
5.5液压子系统中的应用 87
5.5.1液压子系统中伪功率流的提取方法 87
5.5.2利用基于改进神经网络的系统辨识方法对液压子系统进行辨识 88
5.5.3利用基于动态模糊神经网络的系统辨识方法对液压子系统进行辨识 89
5.6本章小结 91
第6章 复合建模与控制模型 92
6.1引言 92
6.2复合建模与控制模型的基本框架与实现 92
6.3复合建模与控制模型的仿真实现 93
6.3.1仿真方法 93
6.3.2仿真运行平台 94
6.3.3仿真运行结果 95
6.4试验验证 97
6.5仿真与试验结果对比与分析 102
6.6本章小结 103
参考文献 105