第1章 船舶概论 1
1.1 船形与尺度 3
1.2 船舶浮性 7
1.3 船舶稳性 11
1.4 船舶六自由度运动 14
1.5 船舶操纵性 14
1.6 船舶耐波性 16
1.7 螺旋桨推进器概述 20
1.8 舵 23
第2章 海洋运载器运动学模型 28
2.1 动态系统数学模型概述 28
2.2 坐标系 32
2.3 运动变量定义 36
2.4 运动学模型 40
第3章 海洋运载器动力学模型 54
3.1 惯性矩阵与惯量主轴 54
3.2 刚体动量和动量矩 60
3.3 平移三自由度动力学模型 66
3.4 旋转三自由度动力学模型 68
3.5 海洋运载器六自由度运动动力学模型 70
3.6 海洋运载器六自由度运动动力学模型的矢量描述 72
3.7 六自由度运动动力学模型的简化 76
3.8 海洋运载器六自由度运动数学模型 78
第4章 海洋运载器流体动力分析 81
4.1 作用于海洋运载器上的力 81
4.2 静力分析 84
4.3 水动力分析 88
第5章 海洋运载器运动应用数学模型 113
5.1 六自由度运动非线性数学模型 113
5.2 船舶定位下的六自由度运动线性数学模型 115
5.3 水平面三自由度运动数学模型 118
5.4 水平面横移和摇艏二自由度运动线性模型 122
5.5 单自由度运动数学模型 124
5.6 垂直面三自由度运动模型 125
5.7 横移－横摇－摇艏三自由度运动模型 130
第6章 螺旋推进器水动力性能数学模型 134
6.1 螺旋桨的几何特征 134
6.2 螺旋桨敞水工作特性 138
6.3 螺旋桨与船体间的相互作用 141
6.4 螺旋桨之间的相互作用 147
第7章 水平面运动方程 152
7.1 水平面运动一般方程 152
7.2 水平面运动水动力函数一阶水动力系数分析 154
7.3 水平面运动二阶和三阶水动力系数分析 161
7.4 水平回转运动分析 171
7.5 运动稳定性分析 177
第8章 垂直面运动方程 183
8.1 垂直面运动一般方程 183
8.2 垂直面运动水动力函数一阶水动力系数分析 187
8.3 垂直面运动二阶和三阶水动力系数分析 198
8.4 垂直面定常运动 208
8.5 垂直面稳定性分析 216
第9章 海洋环境数学模型 220
9.1 风模型 220
9.2 波浪模型 227
9.3 海流模型 234
第10章 模拟器用船舶六自由度运动数学模型 237
10.1 六自由度船舶运动数学模型 237
10.2 水动力系数的估算公式 240
10.3 螺旋桨推力仿真模型 243
10.4 舵力仿真模型 243
10.5 操纵性分析 244
10.6 船舶在风浪中运动仿真 245
第11章 全垫升气垫船六自由度操纵运动数学模型 256
11.1 全垫升气垫船概述 256
11.2 全垫升气垫船运动学数学模型 257
11.3 全垫升气垫船动力数学模型 258
11.4 全垫升气垫船力学数学模型 259
11.5 操纵性分析 271
参考文献 279