引言 1
第1章 惯性导航系统的基本设计原理和敏感元件 3
1.1惯性导航系统的组成和运行原理 3
1.2惯性导航系统中利用的加速度计 7
1.3陀螺敏感元件 20
1.4陀螺稳定平台 33
1.5海用惯性导航系统的应用特点和基本理论问题 47
1.6导航坐标系及其变换 49
第2章 海用惯性导航系统的分类、配置和性能 64
2.1惯性导航系统的分类及不同类型惯性导航系统对比分析 64
2.2半解析式惯性导航系统 69
2.3几何式惯性导航系统 82
2.4解析式惯性导航系统 92
2.5捷联式惯性导航系统 98
第3章 惯性导航系统各元件的仪表误差 108
3.1基本误差特性 108
3.2不可控陀螺仪的漂移 111
3.3可控陀螺仪的漂移特性 124
3.4浮子积分陀螺仪的误差 126
3.5激光陀螺仪的误差 128
3.6陀螺漂移分量时域内分布特性 135
3.7 陀螺仪精度提高方法 138
第4章 海用自主惯性导航系统的误差原理 145
4.1 问题提出 145
4.2 惯性导航系统模拟惯性坐标系及垂线建立误差 146
4.3 惯性坐标系及垂线模拟误差与惯性导航系统误差之间的关系 147
4.4 半解析式惯性导航系统误差方程的建立及变换 152
4.5 半解析式惯性导航系统中当地垂线的模拟误差 164
4.6 几何式惯性导航系统中当地垂线的模拟误差 169
4.7 解析式惯性导航系统中当地垂线的模拟误差 170
4.8 长时间内垂线建立误差的特点 173
4.9 半解析式惯性导航系统中惯性坐标系的模拟误差 175
4.10 在基于不可控陀螺仪的惯性导航系统中惯性坐标系的模拟误差 183
4.11 惯性导航系统陀螺定位装置的几何误差和动态误差 198
4.12 基于激光陀螺仪的捷联式惯性导航系统的误差 206
参考文献 211