第1章 概论 1
1.1测量测控网与航天测量船 1
1.1.1航天飞行试验与测控技术 1
1.1.2测量船在测控网中的作用 2
1.2海上测量与精度 3
1.3海上测量与误差 5
1.3.1角度跟踪测量误差 6
1.3.2距离跟踪测量误差 8
第2章 基础理论知识 10
2.1误差理论 10
2.1.1误差的分类 10
2.1.2误差的表示方法 12
2.1.3标准误差的简便计算法 14
2.1.4误差的正态分布 16
2.1.5高斯误差定律 17
2.1.6误差传播 18
2.1.7数据合理性检验 20
2.2数值计算方法 21
2.2.1数据插值 21
2.2.2平方逼近 27
2.2.3数值微分 32
2.3参数估计 35
2.3.1随机变量的数字特征 35
2.3.2估计理论 39
2.3.3线性模型参数估计 45
2.4坐标系 54
2.4.1大地坐标系 54
2.4.2我国常用参心大地坐标系 57
2.4.3地心坐标系 58
2.4.4发射坐标系 62
2.4.5测站坐标系 62
2.4.6测量船专用坐标系 64
第3章 海上测量数据船姿修正 68
3.1海上测量数据变形修正 68
3.1.1船体变形测量技术 68
3.1.2船体变形修正方法 70
3.2海上测量数据船摇修正 70
3.2.1等效船摇角的计算方法 70
3.2.2惯导甲板系与惯导地平系的转换 75
3.2.3设备测量坐标系与惯导I（惯导Ⅱ）地平坐标系的转换 76
第4章 海上测量数据平滑与滤波方法 77
4.1测量数据的时域平滑与滤波 77
4.1.1最小二乘滤波方法 77
4.1.2卡尔曼滤波方法 85
4.2测量数据的频域滤波 92
4.2.1小波滤波基本原理 93
4.2.2小波滤波的基本方法 95
第5章 海上测量数据误差辨识与精度评估 105
5.1随机误差分析 105
5.1.1正态性和平稳性检验 105
5.1.2ARMA模型统计方法 107
5.1.3非平稳时间序列 109
5.2系统误差辨识方法 124
5.2.1小波信号分析方法 124
5.2.2匹配测元诊断 131
5.2.3EMBET方法 134
5.3精度评估方法 137
5.3.1误差分析 137
5.3.2数据处理结果评价 141
第6章 测量数据的误差分析 147
6.1测量数据误差分析原理 147
6.1.1误差诊断理论 147
6.1.2误差的复杂特性 148
6.1.3误差的复杂性与数据处理精度 151
6.2测量数据误差分离及建模方法 154
6.2.1测量数据的成分 154
6.2.2轨道模型 154
6.2.3样条拟合参数估计 158
6.2.4利用残差数据估计随机误差的原理 159
6.2.5船载设备外测数据的建模和参数估计 161
6.2.6船载设备外测数据的相关性分析 164
6.3船载设备外测数据误差特性分析 164
6.3.1外测数据误差的概率分布特性 165
6.3.2外测数据误差的相关性分析 168
6.4基于小波方法的混合误差分频 170
6.4.1船摇数据对外测数据影响的分析 170
6.4.2混合误差的小波分频 174
第7章 弹（轨）道数据的误差辨识 180
7.1运动方程的建立 180
7.1.1航天器外测弹道与轨道 180
7.1.2弹道动力学模型 182
7.1.3航天器受摄运动 186
7.2节省参数模型 199
7.2.1弹道参数的线性模型 200
7.2.2测元真实信号的线性模型 201
7.2.3多测元真实信号的非线性模型 201
7.2.4随机误差模型 202
7.2.5系统误差模型 202
7.2.6联合模型的测元构成 203
7.3样条约束的EMBET方法 203
7.3.1火箭运动方程的描述 204
7.3.2观测方程描述 205
7.3.3参数估计方法 207
7.4轨道约束的EMBET方法 207
7.4.1轨道约束自校准技术原理 207
7.4.2测元R、A、E自校准公式 213
7.4.3测元R、A、E、R自校准公式 219
第8章 精度鉴定数据的误差辨识 224
8.1系统误差模型辨识 224
8.1.1系统误差模型辨识方法 224
8.1.2多元线性回归方法 228
8.2校飞试验数据误差分析 233
8.2.1校飞数据误差模型辨识结果 233
8.2.2动态滞后误差及其测量 238
8.2.3动态滞后误差对外测数据的影响 239
8.2.4动态滞后误差修正新方法 240
8.3动态滞后误差模型检验 241
8.3.1模型拟合有效性检验 241
8.3.2模型参数一致性检验 242
参考文献 245