第1章 PSoC概要 1
1.1 PSoC微控制器 1
1.1.1 微控制器 1
1.1.2 微控制器的运行 1
1.1.3 PSoC 2
1.2 PSoC家族1-5 2
第2章 PSoC开发环境 5
2.1 开发环境的构建 5
2.1.1 PSoC Creator安装方法 6
2.1.2 编译器许可证的安装 7
2.2 硬件的准备 8
2.2.1 CY8CKIT-030开发板 8
2.2.2 焊接 9
2.2.3 驱动程序的安装 9
2.2.4 卸载驱动程序的方法 10
2.3 操作测试 11
2.3.1 工程创建 11
2.3.2 元器件的配置与设置 13
2.3.3 元器件的配线 14
2.3.4 面包板的使用 16
2.3.5 工程创建与烧写 17
2.3.6 快捷键列表 18
第3章 C语言的使用方法 20
3.1 PSoC3 C编译器概要 20
3.2 C语言程序的基本构成 21
3.2.1 预处理 21
3.2.2 Main函数 21
3.2.3 Loop语句 21
3.3 数值操作、四则运算 22
3.3.1 数据类型 22
3.3.2 以bit单位来考虑 22
3.3.3 数据类型 23
3.3.4 数据类型的使用方法 26
3.3.5 四则运算 26
3.3.6 比较运算 27
3.3.7 逻辑运算 28
3.3.8 条件语句 28
3.3.9 数组 31
3.4 函数与其调用方法 32
3.5 全局变量和局部变量 34
3.6 字符处理方法 34
3.6.1 传送函数中的参数 35
3.6.2 注释（Comments）的写法 35
3.6.3 Define 35
3.7 程序礼仪 36
第4章 单片机结构 37
4.1 一般单片机结构 37
4.1.1 单片机的硬件结构 37
4.1.2 指令系统 37
4.1.3 内存结构 38
4.2 PSoC3的构成 39
4.2.1 PSoC的系统概要 39
4.2.2 PSoC3 CPU系统 39
4.2.3 时钟 40
4.2.4 晶体振荡器与PSoC的连接方法 42
4.2.5 电源系统 42
4.2.6 复位 45
4.3 哈佛结构和冯·诺伊曼结构 46
4.4 单片机程序运行流程 47
4.5 内置组件（外围设备）的构成 48
4.5.1 手工布线的方法 50
4.5.2 组件的配置方法 50
第5章 普通组件的使用 53
5.1 端口组件 53
5.1.1 驱动模式 53
5.1.2 模拟端口设定 56
5.1.3 数字端口的设定 56
5.1.4 一个组件控制多个引脚 58
5.2 开关输入和LED输出 61
5.2.1 硬件配置方法 61
5.2.2 软件代码记述 65
5.2.3 基本逻辑 65
5.2.4 逻辑电路设计 67
5.2.5 触发器的设计 69
5.3 字符型LCD 70
5.4 CapSense 72
5.4.1 CapSense检测方式 73
5.4.2 CapSense组件的使用方法 79
5.5 数据表的读法 82
5.5.1 Example Project的导入 82
5.5.2 震颤 82
第6章 高级组件的使用 84
6.1 USB通信 84
6.1.1 USB UART组件 84
6.1.2 代码记述 85
6.1.3 驱动安装 86
6.1.4 USB通信软件 87
6.1.5 数值传输 87
6.2 A/D转换 89
6.2.1 A/D组件说明 89
6.2.2 A/D组件配置 92
6.2.3 代码记述 93
6.2.4 应用操作 94
6.3 中断 95
6.3.1 中断优先级 95
6.3.2 中断种类 97
6.3.3 中断组件的使用方法 98
6.3.4 代码记述 99
6.3.5 应用操作 102
6.4 I2C通信 102
6.4.1 加速度传感器 102
6.4.2 I2C通信的基础 102
6.4.3 应用程序的设计 102
第7章 PWM与伺服电机控制 104
7.1 执行器与直流电机 104
7.1.1 直流电机 104
7.1.2 H桥 105
7.2 PWM 106
7.2.1 PWM组件 106
7.2.2 PWM使用 109
7.2.3 代码记述 109
7.3 电机控制 110
7.3.1 模块配置 110
7.3.2 引脚配置 113
7.3.3 代码记述 114
7.3.4 烧录与演示 115
第8章 原创组件的制作方法 117
8.1 原创组件流程 117
8.2 组合已有组件 118
8.2.1 设计规范 118
8.2.2 制作准备 118
8.2.3 硬件配置 119
8.2.4 配置图标 120
8.2.5 软件制作 123
8.2.6 组件扩展 124
8.2.7 组件的使用方法 127
8.3 自制组件——Verilog篇 128
8.4 编辑原有组件 129
第9章 机器人传感器 130
9.1 传感器分类 130
9.2 开关传感器 131
9.2.1 开关传感器原理 131
9.2.2 开关传感器实验 131
9.3 光电编码器 133
9.3.1 增量式编码器 133
9.3.2 绝对式编码器 133
9.3.3 增量式编码器实验 134
9.3.4 UART 140
9.4 测距传感器 147
9.4.1 超声测距传感器 147
9.4.2 激光测距传感器 148
9.4.3 红外测距传感器 148
9.4.4 超声测距传感器实验 149
9.4.5 红外测距传感器实验 152
第10章 机器人控制实例设计 155
10.1 移动机器人 155
10.2 转速控制 156
10.2.1 转速与闭环 156
10.2.2 PID 157
10.2.3 PID参数整定 157
10.2.4 PID控制实验 158
10.3 移动机器人控制实例 164
10.3.1 机器人模型搭建 164
10.3.2 机器人速度控制实例 164
10.3.3 移动机器人避障实例 170
参考文献 184