第1章 工业机器人概述 1
1.1机器人简介 1
1.2工业机器人的定义 3
1.3工业机器人的发展 3
1.3.1工业机器人在世界各国的发展 4
1.3.2世界著名工业机器人生产企业 7
1.3.3工业机器人技术发展趋势 9
1.4工业机器人的基本组成和技术指标 11
1.4.1工业机器人的基本组成 11
1.4.2工业机器人的技术指标 12
1.5工业机器人的分类和应用 14
1.5.1工业机器人的分类 14
1.5.2工业机器人的应用 16
本章小结 21
思考与练习题 21
第2章 工业机器人的机械结构系统和驱动系统 22
2.1工业机器人机械结构系统 22
2.1.1手部（末端执行器） 22
2.1.2手臂 26
2.1.3基座 26
2.1.4关节 27
2.2工业机器人的驱动系统 28
2.2.1直接驱动和间接驱动 28
2.2.2液压驱动 29
2.2.3气压驱动 31
2.2.4电气驱动 33
2.2.5工业机器人驱动系统的选用原则 35
2.2.6工业机器人的传动装置 35
2.3工业机器人的常用工具 36
本章小结 38
思考与练习题 39
第3章 工业机器人的传感系统 40
3.1工业机器人内部传感器 40
3.1.1位移和位置传感器 40
3.1.2速度和加速度传感器 41
3.2工业机器人外部传感器 41
3.2.1触觉传感器 42
3.2.2力觉传感器 43
3.2.3距离传感器 43
3.2.4激光雷达 43
3.2.5机器人视觉装置 44
3.2.6传感器融合 45
3.3工业机器人传感器应用 46
本章小结 48
思考与练习题 48
第4章 工业机器人的控制系统 49
4.1工业机器人控制系统概述 49
4.1.1工业机器人控制系统的特点 49
4.1.2工业机器人控制系统的功能 50
4.1.3工业机器人的控制方式 50
4.1.4工业机器人控制系统的组成 52
4.2工业机器人控制系统的结构 53
4.3工业机器人控制的示教再现 54
4.4工业机器人的运动控制 54
本章小结 55
思考与练习题 55
第5章ABB工业机器人的硬件和基本操作 56
5.1 ABB工业机器人的分类和型号 56
5.1.1 ABB工业机器人的分类 56
5.1.2 ABB工业机器人的部分型号产品 57
5.2 ABB工业机器人的硬件连接 65
5.2.1 ABB工业机器人本体 65
5.2.2其他常见机构 67
5.2.3 ABB工业机器人控制柜 70
5.3 ABB工业机器人的基本操作 71
5.3.1示教器的使用 71
5.3.2系统的备份和恢复设置 75
5.3.3 ABB工业机器人的手动操作 85
本章小结 100
思考与练习题 100
第6章 工业机器人的虚拟仿真 102
6.1工业机器人虚拟仿真软件 102
6.2工业机器人仿真软件RobotStudio的安装 103
6.2.1下载RobotStudio 103
6.2.2安装RobotStudio 103
6.3构建仿真工业机器人工作站 107
6.3.1导入机器人 107
6.3.2加载机器人的工具 108
6.4工业机器人离线轨迹编程 110
6.4.1创建机器人的离线轨迹曲线和运动路径 110
6.4.2机器人目标点调整及轴配置参数 113
6.5 RobotStudio的在线使用 119
6.5.1与机器人进行连接并获得权限 119
6.5.2使用RobotStudio进行备份与恢复操作 121
6.5.3使用RobotStudio在线编辑RAPID程序 123
本章小结 129
思考与练习题 129
第7章 工业机器人应用1——搬运 130
7.1认识搬运机器人 130
7.1.1搬运机器人的分类 130
7.1.2搬运机器人的功能 132
7.1.3搬运机器人的结构 134
7.1.4搬运机器人的发展前景 137
7.2典型的搬运机器人 137
7.3搬运机器人的操作 138
7.3.1相关程序知识 138
7.3.2创建搬运工作站 142
7.3.3机器人搬运生产线及辅助设备 153
本章小结 153
思考与练习题 154
第8章 工业机器人应用2——码垛 155
8.1认识码垛机器人 155
8.1.1码垛机器人的分类 155
8.1.2码垛机器人的功能 157
8.1.3码垛机器人的结构 158
8.1.4码垛机器人的发展前景 160
8.2典型的码垛机器人 161
8.3码垛机器人的操作 162
8.3.1相关程序知识 162
8.3.2码垛机器人规范操作过程 165
8.3.3机器人码垛生产线及辅助设备 165
本章小结 168
思考与练习题 169
第9章 工业机器人应用3——焊接 171
9.1认识焊接机器人 171
9.1.1焊接机器人的分类 171
9.1.2焊接机器人的功能 173
9.1.3焊接机器人的结构 174
9.1.4焊接机器人的发展前景 177
9.2典型的焊接机器人 177
9.3焊接机器人的操作 179
9.3.1相关程序知识 179
9.3.2焊接机器人规范操作过程 181
9.3.3机器人焊接生产线及辅助设备 182
本章小结 184
思考与练习题 185
第10章 工业机器人应用4——装配 186
10.1认识装配机器人 186
10.1.1装配机器人的分类 186
10.1.2装配机器人的功能 188
10.1.3装配机器人的结构 189
10.1.4装配机器人的发展前景 192
10.2典型的装配机器人 193
10.3装配机器人的操作 194
10.3.1装配机器人的典型作业任务 194
10.3.2机器人装配生产线及辅助设备 201
本章小结 202
思考与练习题 203
参考文献 205