第1章 TwinCAT NC系统概述 1
1.1 TwinCAT NC的基本特征 1
1.1.1 NC与PLC的关系 1
1.1.2 PLC与NC控制伺服的区别 3
1.1.3 TwinCAT NC轴的类型和数量 3
1.1.4 TwinCAT NC任务的周期 4
1.2 术语介绍 4
1.3 NC轴的配置和调试 5
第2章 开发第一个运动控制的项目 7
2.1 创建运动控制项目 7
2.2 调试程序 13
2.3 Scope显示Axis1位置速度曲线 14
第3章 TwinCAT NC调试界面详解 16
3.1 TwinCAT NC概述 16
3.1.1 NC任务的配置 16
3.1.2 NC轴的设置 19
3.1.3 NC轴的调试 21
3.1.4 凸轮编辑器 22
3.2 NC轴的参数设置 22
3.2.1 NC轴的类型 23
3.2.2 Enc编码器设置 23
3.2.3 Drive驱动器设置 29
3.2.4 Ctrl控制参数设置 33
3.3 Axis调试界面 36
3.3.1 General和Settings 36
3.3.2 Axis的参数设置 39
3.3.3 Dynamics 44
3.3.4 Online 45
3.3.5 Functions 45
3.3.6 Coupling 47
3.3.7 Compensation 47
3.4 单轴调试 48
3.4.1 使能和点动 48
3.4.2 基本动作测试 49
3.5 双轴联动 51
3.5.1 凸轮编辑器 51
3.5.2 测试凸轮耦合 52
3.5.3 测试飞锯耦合 53
3.6 位置补偿 54
第4章 TwinCAT NC控制总线伺服（DS402） 55
4.1 DS402协议简介 55
4.1.1 在TwinCAT系统中的用途 55
4.1.2 DS402约定的CoB对象 55
4.1.3 运动控制最常用的CoB对象 55
4.1.4 状态机与CTW/STW的作用机制 56
4.2 NC控制CANopen（DS402）的驱动器 60
4.2.1 扫描和配置NC轴的基本参数（CSP模式） 60
4.2.2 设置NC轴的参数（CSV模式） 62
4.3 NC控制EtherCAT CoE（DS402）的驱动器 66
4.3.1 CoE伺服与CANopen伺服的异同 66
4.3.2 通信调试及参数设置 67
4.3.3 动作调试（以CSP模式为例） 67
4.3.4 设置NC轴的参数（CSV模式） 71
4.4 NC轴的参数细化 73
4.5 DS402伺服常见问题 75
4.6 附加资料 77
4.6.1 少数品牌的DS402伺服需要的额外操作 77
4.6.2 部分品牌的DS402伺服调试记录 78
第5章 编写TwinCAT NC单轴运动的PLC程序 79
5.1 准备工作 79
5.1.1 引用运动控制功能库 79
5.1.2 Tc2_MC2功能库的说明 80
5.2 轴的管理 82
5.2.1 基本管理 82
5.2.2 扩展管理 84
5.3 寻参MC_Home 85
5.3.1 寻参过程简介 85
5.3.2 寻参的参数设置 88
5.3.3 寻参功能块 89
5.4 轴的动作 91
5.5 外部设定值发生器 97
5.6 位置补偿 99
5.6.1 位置补偿的功能块MC_MoveSuperImposed 100
5.6.2 适用位置补偿的场合 100
5.7 几个Beta版的功能块介绍 103
5.8 从PLC程序修改NC轴的参数设置 104
5.9 专题分析 107
第6章 编写TwinCAT NC耦合联动的PLC程序 109
6.1 电子齿轮 109
6.2 电子凸轮 112
6.3 定义和装载凸轮表 120
6.3.1 凸轮表需要定义的特征 120
6.3.2 用凸轮编辑器（Cam Design Tool）定义凸轮表 120
6.3.3 用PLC定义和装载凸轮表 125
6.3.4 从文件装载凸轮数据 129
6.3.5 从NC端口读取和修改凸轮数据 129
6.4 收放卷及张力控制 131
6.4.1 张力控制简介 131
6.4.2 功能块PS_Dancer_Control 131
6.5 飞锯（Flying Saw） 133
6.5.1 飞锯功能简介 133
6.5.2 速度同步 134
6.5.3 位置同步 134
6.5.4 在PLC程序中实现飞锯功能 135
6.6 TwinCAT NC FIFO 139
6.6.1 FIFO简介 139
6.6.2 配置TwinCAT NC FIFO通道 144
6.6.3 FIFO控制的PLC指令介绍 145
6.6.4 生成二进制文件的工具ASCII2BIN.exe 147
6.7 常见问题 148
第7章 TwinCAT NC控制倍福伺服驱动器AX5000 150
7.1 AX5000功能介绍 150
7.2 配置和调试AX5000 151
7.3 PLC程序访问AX5000 170
7.4 AX5000的PID参数调整 172
7.5 AX5000驱动第三方电机 181
7.6 常见问题 187
第8章 TwinCAT NC控制伺服驱动模块EL72x1 190
8.1 功能介绍 190
8.1.1 工作模式 190
8.1.2 产品型号 191
8.1.3 电气接线和指示灯 191
8.2 EL72xx的基本控制 193
8.3 常见问题 200
第9章 TwinCAT NC控制倍福步进电机驱动模块 201
9.1 功能介绍 201
9.2 EL7031/EL7041及步进电机的控制 202
9.2.1 参数配置 202
9.2.2 TwinCAT NC PTP控制EL7031、EL7041 205
9.2.3 其他功能实现 206
9.3 KL2531/2541及步进电机的控制 207
9.3.1 电气接线 208
9.3.2 参数配置 208
9.3.3 TwinCAT NC PTP控制KL2531、KL2541 210
9.3.4 其他功能实现 213
9.4 附加资料 213
第10章 TwinCAT NC控制高速脉冲接口的伺服 215
10.1 功能介绍 215
10.2 EL/KL2521及驱动控制 215
10.2.1 电气接线 215
10.2.2 参数设置 217
10.2.3 NC控制KL/EL2521的调试步骤 220
10.2.4 其他功能的实现 222
10.3 常见问题 223
第11章 TwinCAT NC控制模拟量接口的伺服 224
11.1 硬件模块和接线 224
11.2 在System Manager中配置和调试 224
第12章 探针、凸轮输出、全闭环及其他 227
12.1 探针TouchProbe 227
12.1.1 什么是探针 227
12.1.2 传统探针的实现 227
12.1.3 XFC探针功能的实现 235
12.2 凸轮输出（CamSwitch）功能 239
12.2.1 什么是凸轮输出 239
12.2.2 传统凸轮输出的实现 240
12.2.3 XFC凸轮输出的实现 241
12.2.4 插补运动中的凸轮输出 244
12.3 全闭环控制 246
12.3.1 适用范围 246
12.3.2 全闭环控制的实现 247
第13章 TwinCAT NC I插补运动 257
13.1 TwinCAT NC I系统概述 257
13.2 在System Manager中测试NC I功能 261
13.2.1 创建TwinCAT NC PTP轴和NC I通道 261
13.2.2 NC I通道调试界面 262
13.2.3 NC I通道的运动参数设置 267
13.3 使用G代码的插补运动项目 272
13.3.1 在PLC中新建NC I程序 273
13.3.2 调试NC I程序 277
13.3.3 G代码控制封装示例 278
13.4 使用FeedTable的插补运动项目 280
13.4.1 在PLC中新建NC I程序 280
13.4.2 调试NC I程序 286
13.4.3 FeedTable控制功能块封装示例 287
13.4.4 FeedTable可以填充的非运动指令 291
13.5 回溯（Retrace） 294
13.6 单步执行（Single Block） 299
13.7 关于M函数 301
13.7.1 M函数的定义 302
13.7.2 显示和复位M函数的状态 303
13.7.3 用PLC函数获取M函数的状态及复位 304
13.7.4 使用M函数的NC I项目举例 304
13.8 G代码简介 307
13.8.1 指令综合介绍 308
13.8.2 G指令 308
13.8.3 S、H、T指令 309
13.8.4 R参数 311
13.8.5 @指令 312
13.8.6 #Set参数设置命令 315
13.8.7 Command命令 316
13.9 常见问题 317
附录 配套文档汇总 324