第1章 绪论 1
1.1工业机器人离线编程与仿真基本概念 1
1.2工业机器人离线编程与仿真软件 2
1.3工业机器人离线编程应用领域 6
本章习题 8
第2章 ROBOGUIDE认知 9
2.1 ROBOGUIDE软件 10
2.1.1 ROBOGUIDE软件主要功能 10
2.1.2 ROBOGUIDE软件的模型属性 11
2.2 ROBOGUIDE软件安装 12
2.3 ROBOGUIDE软件界面 17
2.3.1软件操作界面 17
2.3.2机器人属性界面 20
2.4 ROBOGUIDE软件基本操作和虚拟示教器 21
2.4.1 ROBOGUIDE软件基本操作 21
2.4.2虚拟示教器 23
2.5 ROBOGUIDE软件仿真项目实施流程 25
本章习题 26
第3章 基础实训仿真 27
3.1路径规划 28
3.2基础实训工作站搭建 28
3.2.1创建新工作站 28
3.2.2实训台导入 32
3.2.3机器人本体安装 35
3.2.4工具导入及安装 37
3.3基础实训模块导入及安装 40
3.4坐标系创建 42
3.4.1创建工具坐标系 42
3.4.2创建用户坐标系 53
3.5基础路径创建 61
3.6仿真程序运行 69
3.6.1运行仿真 69
3.6.2录制视频 71
3.6.3保存工作站 73
本章习题 74
第4章 激光雕刻实训仿真 75
4.1路径规划 75
4.2激光雕刻模块导入及安装 75
4.3坐标系创建 81
4.3.1调整机器人姿态 81
4.3.2创建用户坐标系 84
4.4激光雕刻路径创建 85
4.5仿真程序运行 90
4.5.1运行仿真 90
4.5.2录制视频 92
4.5.3保存工作站 94
本章习题 94
第5章 输送带搬运实训仿真 95
5.1路径规划 95
5.2搬运工件导入 96
5.3异步输送带模块导入与安装 99
5.4坐标系创建 101
5.4.1工具坐标系创建 101
5.4.2用户坐标系创建 105
5.5输送带搬运路径创建 107
5.5.1创建虚拟电机 107
5.5.2路径创建 112
5.6仿真程序运行 120
5.6.1运行仿真 120
5.6.2录制视频 122
5.6.3保存工作站 124
本章习题 124
第6章 码垛搬运实训仿真 125
6.1路径规划 125
6.2搬运模块导入及安装 126
6.3坐标系创建 129
6.4码垛搬运路径创建 130
6.4.1搬运工件放置 130
6.4.2仿真设置 133
6.4.3创建仿真程序 134
6.4.4位置寄存器的使用 137
6.4.5创建TP程序 140
6.5仿真程序运行 147
6.5.1运行仿真 147
6.5.2录制视频 148
6.5.3保存工作站 150
本章习题 151
第7章 伺服定位控制实训仿真 152
7.1路径规划 153
7.2伺服转盘模块导入及安装 153
7.3动态转盘创建 157
7.3.1导入搬运工件 157
7.3.2添加变位机控制软件 159
7.3.3变位机系统参数设定 163
7.3.4创建动态转盘 173
7.3.5仿真设置 177
7.4码垛模块仿真设置 179
7.4.1码垛物料放置 179
7.4.2仿真设置 181
7.5仿真程序编写 183
7.5.1创建仿真程序 183
7.5.2创建TP程序 186
7.6仿真程序运行 195
7.6.1运行仿真 195
7.6.2录制视频 197
7.6.3保存工作站 199
本章习题 200
第8章 离线程序导出运行与验证 201
8.1创建校准程序 201
8.2备份校准程序 204
8.3导入校准程序 207
8.4验证校准程序 210
本章习题 213
参考文献 214