第1章 概述 1
1.1 IGC概念 1
1.2国外主要研究进展 2
1.3国内主要研究进展 5
1.4本书的主要内容 6
第2章 IGC模型 8
2.1坐标系定义及其转换关系 8
2.1.1坐标系定义 8
2.1.2坐标系间转换关系 9
2.2相对位置模型 10
2.3视线角模型 12
2.4 HAVE DASH Ⅱ导弹的IGC模型 15
2.4.1 HAVE DASH Ⅱ导弹动力学 15
2.4.2 HAVE DASH Ⅱ导弹全状态IGC模型 20
2.4.3 HAVE DASH Ⅱ导弹单通道IGC模型 25
2.4.4 HAVE DASH Ⅱ导弹末状态限定的IGC模型 28
2.5小结 30
第3章 IGC控制器主要设计方法 31
3.1滑模控制 31
3.2反馈线性化 33
3.3最优控制 34
3.4反演法 35
3.5动态面控制 37
3.6小结 38
第4章 鲁棒IGC控制器设计 39
4.1单通道鲁棒IGC 39
4.1.1俯仰、偏航通道自适应控制 40
4.1.2滚动通道自适应控制 42
4.2基于ZEM的平面IGC 43
4.2.1非线性运动学、动力学模型 43
4.2.2线性运动学、动力学模型 45
4.2.3 ZEM的求解 47
4.2.4基于ZEM的滑模导引律设计 49
4.2.5基于ZEM的滑模IGC设计 51
4.3三维IGC 52
4.3.1块控自适应 52
4.3.2信号补偿动态面 57
4.4鲁棒IGC控制器仿真验证 62
4.4.1仿真条件 62
4.4.2仿真结果 62
4.5小结 68
第5章 考虑动态性能的IGC设计 69
5.1模型参考自适应IGC 69
5.1.1 L1自适应控制 69
5.1.2非线性期望系统的L1自适应控制 75
5.1.3基于L1自适应控制的IGC设计 81
5.1.4 L1控制器仿真 92
5.2快速IGC 95
5.2.1快速终端滑模 96
5.2.2快速收敛鲁棒IGC 98
5.2.3快速IGC仿真 101
5.3小结 104
第6章 任意性能的IGC设计 105
6.1 PPC 105
6.1.1性能函数 106
6.1.2误差转换 107
6.2基于PPC的IGC 108
6.2.1控制器设计 108
6.2.2控制器性能分析 111
6.2.3控制器仿真 114
6.3输入量有限的IGC 117
6.3.1输入量有限的描述 117
6.3.2输入量有限的处理方法 118
6.3.3近似法处理输入量有限IGC 119
6.4小结 120
第7章 六自由度IGC半实物仿真系统 121
7.1仿真系统总体设计与硬件选型 122
7.1.1总体方案设计 122
7.1.2硬件选型 123
7.2仿真系统软件设计 125
7.2.1 VxWorks实时操作系统 126
7.2.2 VxWorks实时环境搭建 127
7.2.3 PX15659A板卡驱动设计 134
7.2.4六自由度IGC仿真模型设计 141
7.2.5 Simulink板卡驱动模块开发 144
7.2.6实时目标程序 150
7.2.7实现人机交互 153
7.3 IGC仿真运行 156
7.3.1启动VxWorks并建立上位机与目标机的连接 156
7.3.2下载运行实时应用程序 160
7.4小结 162
参考文献 164