第1章 工业机器人安装调试基础知识 1
1.1 机器人概述 1
1.1.1 机器人的定义 1
1.1.2 机器人的产生与发展 2
1.1.3 机器人的发展方向 4
1.1.4 中国工业机器人研制情况 6
1.1.5 机器人的应用 6
1.1.6 机器人的分类 12
1.2 工业机器人的组成与工作原理 18
1.2.1 工业机器人的基本组成 18
1.2.2 工业机器人的基本工作原理 21
1.2.3 机器人应用与外部的关系 22
1.3 机器人的基本术语与图形符号 24
1.3.1 机器人的基本术语 24
1.3.2 机器人的图形符号体系 25
1.3.3 机器人的图形符号表示 28
1.3.4 工业机器人的提示符号 30
1.3.5 工业机器人技术参数 32
1.3.6 典型机器人的技术参数 34
1.4 工业机器人的坐标系 36
1.4.1 机器人的位姿问题 36
1.4.2 机器人坐标系 36
1.5 工业机器人安装调试工具 39
1.5.1 机器人安装调试必备工具 39
1.5.2 机器人安装调试常用工具 39
第2章 工业机器人的执行机构 44
2.1 机器人的手部机构 44
2.1.1 机器人手部的特点 44
2.1.2 传动机构 45
2.1.3 手部结构 47
2.2 机器人手部的分类 50
2.2.1 按手部的用途分类 50
2.2.2 按手部的抓握原理分类 50
2.2.3 按手部的手指或吸盘数目分类 56
2.2.4 按手部的智能化分类 56
2.2.5 仿人手机器人手部 56
2.2.6 专用末端操作器及换接器 57
2.3 机器人的腕部机构 60
2.3.1 机器人腕部的移动方式 60
2.3.2 手腕的分类 61
2.3.3 手腕的典型结构 64
2.4 机器人手臂 68
2.4.1 机器人臂部的运动与组成 69
2.4.2 机器人臂部的配置 69
2.4.3 机器人手臂机构 71
2.4.4 手臂的常用结构 72
2.4.5 机器人手臂的典型机构 77
2.4.6 机器人手臂的分类 78
2.5 机器人的行走机构 81
2.5.1 机器人行走机构的特点 81
2.5.2 车轮式行走机构 83
2.5.3 履带式行走机构 85
2.5.4 足式行走机构 89
2.6 机器人的辅助机构 92
2.6.1 外轴 92
2.6.2 送丝机构 93
2.6.3 清枪装置 93
第3章 工业机器人的传感系统 95
3.1 工业机器人传感器概述 95
3.1.1 工业机器人传感器的分类 95
3.1.2 机器人对传感器的要求 96
3.1.3 机器人传感器的性能指标 97
3.1.4 机器人对传感器的需要与选择 98
3.2 内部信息传感器 99
3.2.1 位移传感器 100
3.2.2 速度传感器 105
3.2.3 加速度传感器 107
3.2.4 陀螺仪 108
3.3 外部信息传感器 110
3.3.1 接触觉传感器 110
3.3.2 压觉传感器 118
3.3.3 滑觉传感器 119
3.3.4 力觉传感器 122
3.3.5 接近觉传感器 124
3.3.6 视觉传感器 129
3.3.7 听觉传感器 134
3.4 传感系统的应用 135
3.4.1 多传感器信息融合 135
3.4.2 多功能复合传感器 136
3.4.3 多信息融合的典型应用 137
3.5 典型工业机器人传感系统简介 142
3.5.1 电弧传感系统 143
3.5.2 超声传感跟踪系统 144
3.5.3 视觉传感跟踪系统 145
第4章 工业机器人的传动系统与驱动系统 147
4.1 工业机器人的传动系统 147
4.1.1 带传动和链传动 148
4.1.2 连杆与凸轮传动 150
4.1.3 丝杠传动 150
4.1.4 流体传动 155
4.1.5 导轨传动 155
4.1.6 齿轮传动机构 157
4.1.7 齿轮传动 158
4.1.8 摆线针轮行星传动 161
4.1.9 谐波传动机构 163
4.1.10 RV减速器 168
4.1.11 工业机器人的制动器 170
4.1.12 传动件的定位 171
4.1.13 机器人的传动 172
4.1.14 传动方式的应用举例 175
4.2 工业机器人的驱动系统 177
4.2.1 工业机器人驱动系统的特点 177
4.2.2 电液伺服驱动系统 177
4.2.3 气动驱动系统 179
4.2.4 电动驱动系统 180
4.2.5 工业机器人驱动系统选用原则 182
4.2.6 新型驱动器 184
第5章 工业机器人的控制 190
5.1 工业机器人控制系统概述 190
5.1.1 工业机器人控制系统的特点 190
5.1.2 工业机器人控制系统的主要功能 191
5.1.3 机器人的控制方式 192
5.2 工业机器人控制系统的基本组成 196
5.2.1 对机器人控制系统的一般要求与体系结构 196
5.2.2 机器人控制系统分类 198
5.2.3 机器人控制系统的基本结构 198
5.2.4 机器人控制系统的结构 200
5.2.5 机器人决策控制系统常用控制器 202
5.2.6 控制系统选择方法 203
5.3 控制系统的软、硬件 203
5.3.1 控制系统硬件构成 204
5.3.2 控制系统软件构成 207
5.3.3 工业机器人操作控制 210
5.4 网络机器人 212
5.4.1 网络机器人的组成与特点 212
5.4.2 网络机器人的控制 214
5.5 多机器人协作装配 221
5.5.1 硬件结构 221
5.5.2 软件系统 221
第6章 工业机器人的安装 223
6.1 工业机器人的安装 223
6.1.1 工业机器人的组成 223
6.1.2 标牌 224
6.1.3 机器人机械系统的运输 226
6.1.4 工业机器人的安装 230
6.1.5 安装上臂信号灯（选件） 233
6.1.6 机器人控制箱的安装 233
6.2 工业机器人电气系统的连接 236
6.2.1 工业机器人电气系统的布线 237
6.2.2 工业机器人的I/O通信 247
6.2.3 工业机器人的外围设施的电气连接 251
第7章 工业机器人的调整与保养 253
7.1 工业机器人的调整 253
7.1.1 调整方法 253
7.1.2 附加轴的调整 258
7.1.3 参照调整 259
7.1.4 用MEMD和标记线进行零点标定 259
7.1.5 手动删除轴的零点 263
7.1.6 更改软件限位开关 263
7.2 工业机器人的保养 264
7.2.1 工业机器人机器部分的保养 264
7.2.2 调节平衡配重 271
7.2.3 电气系统的保养 273
7.2.4 重新启动 277
参考文献 280