第一章 绪论 1
第一节 古机械研究 1
第二节 古中国机械分类 2
一、应用分类 2
二、史料分类 3
第三节 古机械复原设计 6
一、史料研究 7
二、复原分析 9
三、复原综合 11
第四节 本书范畴 12
第二章 机构与机器 15
第一节 定义 15
第二节 机件 17
第三节 运动副／接头 19
第四节 机构与（杆）链 22
第五节 拘束运动 24
一、平面机构 24
二、空间机构 26
第六节 拓扑构造 29
第七节 机构与机器设计 30
第八节 机构构造综合 33
第三章 古中国机械 37
第一节 历史发展 37
一、旧石器时代到新石器时代 37
二、新石器时期到东周 38
三、东周到明朝 38
第二节 省力装置 39
一、尖劈 39
二、斜面 40
三、螺旋 42
四、杠杆 43
五、滑轮 46
第三节 连杆机构 49
第四节 凸轮机构 54
第五节 齿轮机构 57
第六节 绳索传动 60
第七节 链条传动 66
第四章 复原设计方法 73
第一节 前言 73
第二节 复原设计程序 74
第三节 设计规格 75
第四节 一般化运动链 78
第五节 特殊化链 85
一、五杆行星齿轮系 89
二、六杆行星齿轮系 90
第六节 复原设计 92
第五章 张衡地动仪 95
第一节 早期感震计 95
第二节 西方验震器发展 98
第三节 张衡生平事略 101
第四节 历史纪录 102
第五节 中央柱（都柱） 103
第六节 设计规格 105
第七节 复原设计 109
第八节 五杆连杆机构 112
第九节 六杆连杆机构 115
第十节 六杆绳索与滑轮机构 121
第十一节 结语 128
第六章 苏颂擒纵调速器 131
第一节 苏颂天文钟塔（水运仪象台） 131
第二节 苏颂生平事略 138
第三节 苏颂擒纵调速器（水轮秤漏装置） 139
第四节 复原设计 142
一、设计规格 142
二、一般化运动链 144
三、特殊化链 145
四、复原设计 147
第五节 擒纵调速器与近代机械钟表 150
第六节 结语 153
第七章 指南车 155
第一节 古籍文献 155
第二节 历史发展 161
第三节 近期发展 164
第四节 拓扑构造 168
第五节 接头与杆件表示法 185
第六节 复原设计 187
第七节 四杆差动轮系指南车 188
第八节 五杆差动轮系指南车 192
第九节 具绳索、滑轮及摩擦轮的差动轮系指南车 196
第十节 三杆定轴轮系指南车 198
第十一节 二杆定轴轮系指南车 202
第十二节 不同机械元件定轴轮系指南车 204
第八章 步行机械 209
第一节 鲁班生平事略 209
第二节 木车马相关文献 210
第三节 木牛流马相关文献 213
第四节 其他步行机械 216
第五节 复原设计 216
第六节 设计范例 217
第七节 结语 234
附录 符号 237