项目导入 你好，机器人 1
一、项目的提出 1
（一）机器人的发展 1
（二）机器人组成 2
（三）机器人竞赛 2
二、项目任务及团队组成 3
（一）项目目标 3
（二）项目指标 4
（三）项目要求 4
（四）项目团队组成 4
（五）团队成果评定方法 4
（六）个人成绩评定方法 4
三、项目的构成 5
四、实施项目的预备知识 5
五、本项目的实施 5
六、后续项目 6
七、阅读材料 6
（一）机器人的由来 6
（二）全国大学生机器人大赛 7
（三）全国大学生飞思卡尔杯智能车竞赛 8
子项目1 机器人主体结构的组装与调试 10
一、项目目标 10
二、项目结构 10
三、项目实施 10
（一）元器件清单 10
（二）元器件 11
（三）操作步骤 13
四、知识拓展 15
（一）直流稳压电源基本原理 15
（二）电机的分类及特点 23
（三）装配工具及使用方法 24
五、实操训练 27
（一）直流稳压电源面板的介绍 27
（二）直流稳压电源的使用方法 29
（三）固定5V输出 29
（四）由主路输出0～30V直流电压 29
（五）由从路输出0～30V直流电压 29
（六）电流输出 30
六、项目总结 30
七、阅读材料 30
（一）直流稳压电源的发展及应用现状 30
（二）工业机器人的发展及应用现状 33
八、巩固练习 35
子项目2 机器人驱动电路的组装与调试 36
一、项目目标 36
二、项目结构 36
三、项目实施 36
（一）元器件清单 36
（二）连接图 37
（三）操作步骤 37
四、知识拓展 39
（一）常用电机驱动模块 39
（二）数字电压表的工作原理 39
五、实操训练 40
（一）万用表前面板介绍 40
（二）直流电压测量 42
（三）交流电压测量 42
（四）直流电流测量 42
（五）交流电流测量 42
（六）电阻测量 43
（七）电容测量 43
（八）频率测量 43
（九）三极管电流放大系数测量 44
（十）二极管测试 44
（十一）通断测试 44
（十二）数据保持 44
（十三）自动断电 44
六、项目总结 45
七、阅读材料 45
（一）万用表的发展及应用现状 45
（二）测量及其误差 49
八、巩固练习 55
子项目3 机器人传感电路的组装与调试 56
一、项目目标 56
二、项目结构 56
三、项目实施 56
（一）元器件清单 56
（二）连接图 57
（三）操作步骤 57
四、知识拓展 58
（一）传感器的基本原理 58
（二）常用元件及参数的测量 63
五、实操训练 69
（一）电路元件参数的测量 69
（二）电路元件的识别 73
六、项目总结 77
七、阅读材料 77
（一）传感器的发展及应用现状 77
（二）红外传感器的原理与应用 84
八、巩固练习 88
子项目4 机器人主控电路的制作与调试 89
一、项目目标 89
二、项目结构 89
三、项目实施 89
（一）元器件清单 89
（二）连接图 90
（三）操作步骤 90
四、知识拓展 92
（一）电子示波器 92
（二）数字存储示波器 97
（三）示波器测量实例 102
五、实操训练 110
（一）熟悉示波器的面板及操作界面 110
（二）示波器三大系统的测量 113
（三）垂直系统的通道设置 115
（四）垂直系统的数学运算 120
（五）设置水平系统 123
（六）光标测量 126
（七）简单信号测量 128
（八）观察正弦波信号通过电路产生的延迟和畸变 129
（九）捕捉单次信号 130
（十）减少信号上的随机噪声 130
六、项目总结 131
七、阅读材料 131
（一）数字示波器的发展及应用现状 131
（二）单片机的发展及应用现状 134
八、巩固练习 136
子项目5 机器人转向电路的组装与调试 137
一、项目目标 137
二、项目结构 137
三、项目实施 137
（一）元器件清单 137
（二）连接图 138
（三）操作步骤 138
四、知识拓展 139
（一）舵机的基本工作原理 139
（二）信号发生器的基本工作原理 140
五、实操训练 148
（一）CA1645型合成函数信号源面板的主要部分 148
（二）产生一定幅度和频率的正弦波 149
（三）产生一定幅度和频率的方波 149
（四）产生一定幅度和频率的三角波 150
（五）产生TTL输出 150
（六）应用举例 150
六、项目总结 151
七、阅读材料 152
（一）信号发生器 152
（二）交流电 154
（三）用电安全 157
八、巩固练习 160
附录A 电阻器、电容器的标称系列值 161
附录B 小电流低电压硅整流二极管 163
附录C 国标半导体集成电路型号命名方法 165
附录D 各部分电路原理图 166
附录E 常用学习网址 169
附录F 部分习题参考答案 170
参考文献 173