第一章 绪论 1
第二章 Arduino语言及单片机介绍 7
第一节 Arduino简介 7
第二节 Arduino的硬件部分 8
第三节 Arduino的软件部分 16
第四节 AVR寄存器介绍 21
第五节 中断 35
第三章 机器人的输入和输出 37
第一节 存储器的读写 37
第二节 遥控器PPM编码及其硬件介绍 49
第三节 电动机及其驱动 52
第四节 机器人其他I/O资源的输入和输出 61
第四章 传感器及其校正 79
第一节 I2C协议 79
第二节 传感器介绍 94
第五章 机器人数据的滤波算法 135
第一节 滤波算法列举 135
第二节 飞控中的滤波算法 147
第六章 机器人位姿分析 167
第一节 机器人运动学 167
第二节 机器人运动的微分变换 177
第三节 机器人动力学 179
第四节 飞控上姿态计算 181
第五节 四元数和旋转矩阵 192
第七章 机器人的控制技术基础 200
第一节 机器人控制技术理论基础 200
第二节 飞控中的控制代码 212
第八章 串口通信及其数据处理 224
第一节 串口通信的底层协议 224
第二节 串口通信应用过程（单片机端） 233
第三节 串口通信应用过程（上位机端） 247
第九章 GPS应用 257
第一节 GPS原理 257
第二节 飞控中的代码介绍 259
第三节 GPS模块代码在飞控主函数中的作用 263
第十章 实例分析 266
第一节 机器人机械臂控制的代码开发 266
第二节 四轴飞控的代码解读 269
参考文献 316