第1章 概述 1
1.1捷联惯导基本概念 1
1.2捷联惯测组合标定方法和意义 3
1.3捷联惯导误差补偿技术 5
第2章 捷联惯导工具误差及标定设备 7
2.1惯测组合误差建模及误差传递分析 7
2.1.1惯组测量误差模型 7
2.1.2惯组误差传播模型 9
2.2基于轨道方程与制导方程综合作用的工具误差计算模型 13
2.2.1视加速度地面仿真计算 13
2.2.2导航计算方程 14
2.2.3实际飞行控制过程分析 15
2.2.4基于轨道方程与制导方程综合作用的工具误差计算模型 17
2.3落点偏差及提高制导精度措施分析 19
2.3.1落点偏差影响因素分析 19
2.3.2提高制导精度措施分析 21
2.4捷联惯导基本标定设备和环境需求 22
2.4.1捷联惯导基本标定设备 23
2.4.2试验场地与方位、水平基准 31
第3章 捷联惯导误差系数离线标定方法 34
3.1多位置多速率标定方法 34
3.1.1误差系数的多位置标定 35
3.1.2误差系数的多挡速率标定 40
3.2无定向快速标定方法 41
3.2.1快速标定方法思想 41
3.2.2无定向快速标定基本模型方法 42
3.2.3时漂误差系数分离模型 53
3.3两种方法标定数据对比 58
第4章 捷联惯导误差系数在线标定方法 61
4.1捷联惯导误差系数系统级标定基本原理 61
4.1.1系统滤波标定基本原理 61
4.1.2系统拟合标定基本原理 62
4.2捷联惯导误差系数高精度在线标定技术 65
4.2.1在线标定方法基本原理及算法流程 65
4.2.2基于等效旋转矢量法的姿态转换矩阵更新算法 66
4.2.3等效导航误差计算 72
4.2.4转位方案编排及误差系数辨识 78
4.2.5误差系数校正算法 99
4.3在线标定有效性验证 100
第5章 捷联惯组测试数据分析研究 104
5.1捷联惯组稳定性数据分析方法 104
5.1.1捷联惯组不稳定现象及数据分析 105
5.1.2捷联惯组接收测试数据分析 107
5.2捷联惯组优选数据分析方法 108
5.2.1测试数据粗差剔除 108
5.2.2基于相似度的惯组优选数据分析 109
5.3捷联惯组状态预测数据分析方法 114
5.3.1最小二乘支持矢量机 114
5.3.2测试数据的预处理 117
5.3.3基于支持矢量机的捷联惯组误差系数预测模型 120
第6章 捷联惯导动态快速自对准及误差补偿技术 124
6.1初始姿态标定 124
6.2动态条件下的捷联惯导快速自对准方法 125
6.2.1姿态转换矩阵改进算法 126
6.2.2导航误差更新计算 129
6.2.3基于动态误差补偿的等效漂移计算 130
6.2.4姿态误差角及误差系数辨识 135
6.2.5校正算法 136
6.3快速初始对准技术有效性试验 137
6.3.1静态环境下自对准性能试验验证 137
6.3.2动态环境下自对准性能试验验证 140
第7章 捷联惯导误差系数射前补偿技术 146
7.1两类位移误差模型 147
7.1.1第一类位移误差模型 147
7.1.2第二类位移误差模型 150
7.1.3误差系数偏差分离方法 154
7.2位移误差计算 156
7.2.1第一类位移误差解算 156
7.2.2第二类视位移计算 159
7.3位移误差数学仿真及分析 161
第8章 捷联惯导安装位置偏离质心对落点的影响 163
8.1偏差模型一般形式 163
8.2测量偏差模型的简化 166
8.3计算方法和落点偏差 168
第9章 捷联惯导误差系数净空补偿技术 169
9.1误差系数补偿模型 170
9.2落点偏差计算 172
9.3落点偏差修正方法 174
第10章 垂线偏差修正技术 176
10.1垂线偏差概念 176
10.2垂线偏差确定方法 177
10.3落点偏差计算 179
10.4垂线偏差修正技术 183
参考文献 186