第1章 认识工业机器人 1
1.1 工业机器人概述 1
1.2 ABB工业机器人简介 2
1.3 工业机器人的安装与日常维护 9
习题 11
第2章 工业机器人的基础操作 13
2.1 认识工业机器人示教器 13
2.2 查看工业机器人常用信息与事件日志 19
2.3 工业机器人数据的备份与恢复 21
2.4 工业机器人的手动操作 28
2.5 工业机器人转数计数器的更新及机器人自动运行操作 38
习题 44
第3章 工业机器人I/O通信 45
3.1 认识工业机器人I/O通信的种类 45
3.2 认识常用ABB标准I/O板 47
3.3 ABB标准I/O板DSQC651板的配置 55
3.4 I/O信号的监控与操作 66
3.5 Profibus适配器的连接 73
3.6 系统输入／输出与I/O信号的关联 76
3.7 定义可编程按键 81
习题 83
第4章 工业机器人程序数据的建立 85
4.1 建立工业机器人程序数据 85
4.2 建立工业机器人三个关键程序数据 91
习题 116
第5章 工业机器人RAPID程序的建立 117
5.1 RAPID程序建立的基本操作 117
5.2 RAPID程序基本指令 120
5.3 建立一个可运行的基本RAPID程序 139
5.4 RAPID编程详解 160
习题 187
第6章 工业机器人的程序编制、调试及应用 189
6.1 搬运工业机器人程序编制与调试简介 189
6.2 装配工业机器人程序编制与调试简介 192
6.3 焊接工业机器人程序编制与调试 195
习题 219
参考文献 220