第1章 概述 1
1.1 KUKA工业机器人在中国 2
1.2 KUKA机器人的型号 3
1.3 KUKA机器人安全注意事项 25
第2章KUKA机器人的基本操作 27
2.1 KUKA机器人系统的机构和功能 28
2.1.1 KUKA机器人系统组成（图2-1） 28
2.1.2 KUKA机器人的机械系统 28
2.1.3 KUKA机器人控制系统KR C4 29
2.2认识示教器——配置必要的操作环境 30
2.2.1 KUKA smartHMI操作界面 31
2.2.2设定smartPAD的显示语言 33
2.2.3正确使用确认键 33
2.2.4查看KUKA机器人使用信息 34
2.3 KUKA机器人数据的备份与恢复 35
2.4 KUKA机器人的手动操纵 38
2.4.1选择并设置运行方式 38
2.4.2单轴运动的手动操纵 39
第3章KUKA机器人编程基础 43
3.1机器人的基本运动 44
3.1.1与KUKA机器人运动相关的坐标系 44
3.1.2 KUKA机器人在世界坐标系中的运动 44
3.1.3 KUKA机器人在工具坐标系中的运动 47
3.2机器人的零点标定 51
3.3机器人上的负载 54
3.3.1工具负载数据 54
3.3.2机器人上的附加负载 55
3.3.3测量基坐标 57
3.4执行机器人程序 59
3.4.1执行初始化运行 59
3.4.2选择和启动机器人程序 60
3.5程序文件的使用 63
3.5.1创建程序模块 63
3.5.2编辑程序模块 64
3.5.3存档和还原机器人程序 65
3.5.4通过运行日志了解程序和状态变更 65
3.6建立和更改程序 66
3.6.1创建新的运动指令 66
3.6.2创建优化节拍时间的运动 68
3.6.3创建沿轨迹的运动 71
3.6.4更改运动指令 76
3.6.5具有外部TCP的运动编程 78
3.6.6逻辑编程 79
3.6.7等待功能的编程 80
3.6.8简单切换功能的编程 82
3.6.9轨迹切换功能编程 85
第4章 KUKA机器人编程 89
4.1结构化编程 90
4.1.1创建结构化机器人程序的辅助工具 90
4.1.2创建程序流程图 93
4.2专家界面 94
4.2.1专家界面说明 94
4.2.2专家界面的功能 95
4.2.3激活专家界面和纠错的操作步骤 96
4.3变量和协定 96
4.3.1 KRL中的数据保存 96
4.3.2简单数据类型的创建、初始化和改变 98
4.3.3 KRL Arrays（数组） 106
4.3.4 KRL结构 109
4.3.5枚举数据类型ENUM 111
4.4子程序和函数 112
4.4.1局部程序 112
4.4.2全局子程序 115
4.4.3将参数传递给子程序 117
4.4.4函数编程 121
4.4.5 KUKA标准函数 122
4.5用KRL进行运动编程 124
4.5.1借助KRL给运动编程 124
4.5.2借助KRL给相对运动编程 129
4.5.3计算或操纵机器人的位置 132
4.6系统变量编程 133
4.7程序流程控制 134
4.7.1 IF分支的编程 134
4.7.2循环编程 137
4.7.3等待函数编程 142
4.8 KRL的切换函数 145
4.8.1简单切换函数的编程 145
4.8.2使用TRIGGER WHEN DISTANCE语句并以轨迹为参照的切换函数编程 148
4.8.3使用TRIGGER WHEN PATH语句并以轨迹为参照的切换函数编程 150
第5章 KUKA机器人基本维护 153
5.1操作中的安全设备 154
5.2安全操作措施 154
5.3 KR C4计算机组件 154
5.3.1控制系统计算机 154
5.3.2控制系统计算机主板 156
5.3.3双网卡（Dual NIC） 157
5.3.4 KR C4存储盘 157
5.3.5计算机电源 159
5.3.6 RAM存储器 159
5.3.7计算机风扇 160
5.4 KR C4的总线系统 162
5.4.1内部库卡总线系统 162
5.4.2控制柜（CCU） 162
5.4.3库卡控制器总线（KCB） 169
5.4.4库卡系统总线（KSB） 174
5.4.5库卡扩展总线（KEB） 176
5.4.6库卡线路接口（KLI）总线结构及操作面板 176
5.5网络技术基础 177
5.5.1无源的网络组件 177
5.5.2有源的网络组件 181
5.5.3库卡线路接口网络配置方法及诊断 184
5.5.4远程桌面协议 190
5.6基于以太网的重要现场总线系统 192
5.6.1工业以太网（ProfiNet） 192
5.6.2现场总线系统EtherCAT 195
5.6.3现场总线系统Ethernet/IP（EIP） 198
5.7故障诊断 200
5.7.1控制系统操作面板（CSP）诊断 200
5.7.2使用诊断显示器 202
5.7.3 KRCDiag 204
5.8 KR C4保养 205
5.9 WorkVisual开发环境 209
5.9.1 WorkVisual简介 209
5.9.2操作界面 209
5.9.3项目比较 211
5.9.4传送项目 214
5.9.5项目管理 216
5.9.6通过WorkVisual读取在线系统信息 218
5.9.7 WorkVisual诊断显示器 218
第6章 KUKA机器人实操实例 221
6.1具有外部TCP运动编程的应用 222
6.2变螺距工件激光淬火中的应用 224
6.3变曲率钣金焊接中的应用 224
6.4搬运应用 224