1.1 结构分析和拓扑描述 1
第1章 平面五杆并联机构的结构分析 1
1.2 自由度的计算 4
1.3 可装配性条件 5
1.4 可动性条件 5
第2章 平面五杆并联机器人系统方案设计 9
2.1 平面五杆并联机构的应用 9
2.2 平面五杆并联机器人运动系统方案设计 11
2.3 具有弹性铰链的平面五杆并联机器人 12
3.1 位姿分析 20
第3章 平面五杆并联机器人的位姿正解 20
3.2 不同系统方案的位姿分析 25
3.3 位姿正解分析 26
第4章 平面五杆并联机器人的位姿逆解 29
4.1 位姿逆解 29
4.2 位姿逆解分析程序 32
4.3 连续轨迹逆解分析 34
第5章 平面五杆并联机器人的工作空间分析 38
5.1 工作空间分析建模 38
5.3 工作空间分析 41
5.2 工作空间分析框图 41
第6章 平面五杆并联机器人的雅可比矩阵 45
6.1 串联机器人的速度分析与雅可比矩阵 45
6.2 并联机器人的雅可比矩阵 62
6.3 平面五杆并联机器人雅可比矩阵 70
第7章 平面五杆并联机器人的速度和加速度分析 78
7.1 速度正解 78
7.2 速度逆解 78
7.4 加速度逆解 79
7.3 加速度正解 79
附录A 主动输入取值范围分析程序 80
附录B 位姿正解分析程序 81
附录C 位姿逆解分析程序 83
附录D 运动轨迹逆解分析程序 87
附录E 工作空间分析程序 93
附录F 雅可比矩阵自动生成程序 102
附录G 两自由度机器人雅可比矩阵生成程序 107
附录H 并联机器人雅可比矩阵构造程序 109
参考文献 111