第1章 单轴系统的控制结构及应用设计 2
1.1 模拟输出的位置控制结构 2
1.2 模拟输出位置控制的典型硬件结构 2
1.3 脉冲输出的位置控制结构 7
1.4 脉冲输出位置控制的典型硬件结构 7
1.5 运动控制的软件编程设计 10
1.5.1 运动控制系统的配置 10
1.5.2 运动控制命令的编写 12
1.5.3 基本运动命令的使用 15
1.5.4 专用运动控制命令的使用 20
1.5.5 运动控制指令的顺序 24
1.6 其他运动控制功能的实现 25
1.6.1 在运动过程中原点的重校 25
1.6.2 在有限轴控时对主轴的跟随控制 26
1.6.3 在无限轴控时对主轴的跟随控制 27
1.6.4 对外部周期设定值的跟随控制 28
1.6.5 运动的延迟暂停功能 28
1.6.6 运动的步进模式 29
1.6.7 输送保持功能 31
1.6.8 事件处理功能 32
1.7 操作模式的控制 34
1.8 错误处理 35
1.9 运动控制的手动模式 36
1.9.1 手动模式的点动控制 37
1.9.2 手动模式的定长控制 38
1.9.3 参考点设置指令 38
1.9.4 强制参考点设置指令 38
1.9.5 取消参考点设置指令 39
1.10 运动控制的直接驱动模式 39
1.12.1 直接模式的调试 40
1.11 运动控制的测量模式 40
1.12 运动任务的调试 40
1.12.2 手动模式的调试 41
1.12.3 自动模式的调试 43
1.13 插补控制 45
1.13.1 插补控制介绍 45
1.13.2 插补控制的组态 48
1.13.3 插补控制的编程 50
2.2.1 一般特性 72
2.2 CAN总线结构 72
第2章 多轴系统的控制结构及应用 72
2.1 通用的总线系统 72
2.2.2 CAN Open总线的应用 75
2.2.3 CAN Open总线的硬件连接 75
2.2.4 CAN总线的软件组态 77
2.2.4.1 在驱动器侧的组态 77
2.2.4.2 系统CAN总线结构的组态 80
2.2.4.3 在PLC侧的软件组态 89
2.2.5 编写程序 96
2.3 Modbus总线控制的伺服驱动 98
2.3.1 Modbus总线介绍 98
2.3.2 软件组态 101
2.3.2.1 Twido PLC与Twinline驱动器 101
2.3.2.2 Premium PLC与Twinline驱动器 111
2.4 Profibus-DP总线控制的伺服驱动（GDS文件） 119
2.4.1 Profibus-DP的硬件通信设置 119
2.4.2 Profibus的软件通信设置 123
2.5.1 硬件结构 148
2.5 Modbus＋总线控制的伺服驱动 148
2.5.2 软件组态及编程 151
2.6 SERCOS总线控制的伺服驱动（IDN） 170
2.6.1 SERCOS系统简介 170
2.6.2 SERCOS标准规定 172
2.6.3 SERCOS的应用组态 176
2.6.3.1 驱动器侧的组态 176
2.6.3.2 PLC侧运动控制器的组态 181
2.6.4.1 手动控制 202
2.6.4 基本运动控制命令的应用及编程 202
2.6.4.2 自动模式 207
2.6.4.3 在自动模式下的寻原点操作 208
2.6.4.4 基本运动控制功能的编程 220
第3章 独立运动控制系统的控制结构及应用 246
3.1 示教方式控制 246
3.2 可编程方式控制 248
3.2.1 TLC调试软件 248
3.2.2 TLC6编程软件CoDeSys 255
CD内容列表 271