第1章 机电一体化 2
1 什么是机电一体化 2
2 机电一体化的作用 4
3 机电一体化系统 6
4 机电一体化的相关技术 8
5 机电一体化技术的展望 11
第2章 机电一体化的基础知识 14
1 机械基础 14
2 力、功和功率 17
3 材料力学基础 21
4 机械零件基础 30
5 机械制图基础 33
6 反馈控制与顺序控制 44
7 反馈控制系统的构成 47
8 反馈控制系统的特性 51
9 顺序控制基础 55
10 直流电路基础 58
11 磁场与电场基础 61
12 交流电路基础 67
13 电路器件的工作原理 72
14 逻辑电路的组成 79
15 集成电路 90
16 计算机基础 95
17 流程图的编制 97
18 硬件基础 101
19 软件基础 103
20 数据通信与LAN／网络基础 107
第3章 机械零件与机构 112
1 机械运动及坐标系 112
2 螺纹的原理与应用 116
3 弹簧及其作用 122
4 轴和轴承及其工作原理 125
5 直线导轨 133
6 制动器及其作用 136
7 齿轮原理及其分类 138
8 齿轮机构 141
9 柔性传动机构 144
10 连杆机构的相关技术 148
11 凸轮机构的相关技术 152
第4章 传感器技术 158
1 力传感器 158
2 位移传感器 163
3 位置传感器 168
4 速度传感器 174
5 加速度传感器 180
6 距离传感器 185
7 光敏传感器 190
8 磁敏传感器 196
9 温度传感器 201
10 湿度传感器 206
11 气敏传感器 209
12 化学传感器 212
13 语音识别 215
14 智能传感器 218
第5章 执行装置技术 222
1 执行装置 222
2 步进电机 225
3 步进电机的励磁方式 227
4 步进电机驱动电路 229
5 步进电机控制电路例 232
6 采用步进电机专用IC芯片的控制电路例 234
7 直流电机 239
8 直流电机的启-停控制 241
9 直流电机的线性控制与PWM控制 245
10 直流电机的线性控制电路例 247
11 直流电机的PWM控制电路例 250
12 直流电机的正转、反转控制电路 254
13 超声波电机 258
14 螺线管的控制电路 260
15 交流伺服驱动 263
16 液压执行装置 266
17 液压执行装置的工作原理 269
18 液压伺服系统 274
19 气动执行装置 278
20 气动执行装置的工作原理 281
21 气动执行装置的控制 287
第6章 计算机技术 294
1 控制与计算机 294
2 微型计算机的种类 296
3 微型计算机的基本结构 298
4 微型计算机的基本动作 302
5 存储器的功能和种类 306
6 I/O接口 309
7 PIC简介 313
8 PIC 16F84A的构造 315
9 PIC 16F的指令体系 319
10 PIC定时器 322
11 PIC与外部设备的连接 324
12 PIC的使用例（比赛用机器人的制作） 326
13 嵌入软件 333
14 实时处理 336
15 中断机制 338
16 任务管理 340
第7章 机械电子系统控制 344
1 什么是系统模型 344
2 拉普拉斯变换 347
3 传递函数及其响应 351
4 方框图 355
5 稳态误差 357
6 稳定性 361
7 直流伺服电机 366
8 液压伺服电机的模型 370
9 顺序控制原理 375
10 顺序控制中的逻辑电路 379
11 逻辑电路的简化 382
12 顺序控制例 385
第8章 机器人技术 390
1 机器人的种类与构造 390
2 机器人的结构分析 395
3 机器人的正运动分析 401
4 机器人的逆运动分析 408
5 机器人的驱动方式与控制 412
6 机器人的操作 417
7 机器人的接口 423
8 机器人的检查 428
9 机器人与安全管理 433
10 未来的机器人 437
第9章 机电一体化的实践 446
1 X-Y工作台的制作 446
2 下肢功能恢复训练机器人 450
3 双足步行机器人 457
4 警备机器人 465
5 轮椅机器人 469
6 高速目标跟踪系统 475
7 自动剪票机 484
8 个人机器人PaPeRo 492
第10章 日本机器人竞赛大会 498
1 “相扑机器人”竞赛大会 498
2 寻线竞赛大会 505
3 机构创意竞赛 512
4 日本高中机器人竞赛大会 518
5 日本职业学校机器人竞赛大会 524
6 微机遥控迷途通过竞赛大会 530
7 日本高等职业学校机器人竞赛 539
8 ROBO-ONE：双足步行机器人竞赛大会 546
9 “RoboCup”竞赛大会 554
索引 561