第1章 CAN技术概述 1
1.1 CAN技术简介 1
1.2 CAN技术的发展史 1
1.2.1 CAN技术的起源 1
1.2.2 CAN总线技术的标准化 2
1.2.3 CAN先行者的发展 3
1.2.4 CAN从理论到实践 4
1.3 CAN的应用和前景展望 5
1.3.1 CAN主要应用领域 5
1.3.2 基于CAN总线应用系统的前景展望 6
第2章 CAN局域网技术及其规范 9
2.1 CAN的性能特点 9
2.2 CAN技术规范 9
2.2.1 CAN的基本概念 10
2.2.2 CAN的分层结构 12
2.2.3 CAN的报文传送和帧结构 13
2.2.4 错误类型和故障界定 20
2.2.5 位定时与同步 22
2.2.6 CAN总线媒体装置特性 25
3.1.1 SJA1000基本结构及原理 29
第3章 CAN控制器及有关器件 29
3.1 CAN协议控制器SJA1000 29
3.1.2 SJA1000的位定时 61
3.1.3 SJA1000的应用指南 74
3.2 CAN总线驱动器 86
3.2.1 通用CAN收发器PCA82C250/251 86
3.2.2 高速CAN收发器TJA1040 93
3.2.3 容错的CAN收发器TJA1054 95
4.1.2 信息标识符结构 109
4.1.1 信息标识符分配原则 109
4.1 信息标识符分配方案 109
第4章 CAN总线应用层协议的制定 109
4.1.3 信息优先权分配 111
4.2 应用层信息帧格式 112
4.3 数据交换方法 113
4.3.1 生产／消费方式 113
4.3.2 远程请求方式 114
4.3.3 点对点通信 114
4.4 报文滤波机制的利用 116
5.1.1 CAN智能节点的硬件结构 117
第5章 CAN总线智能节点的开发 117
5.1 CAN智能节点的硬件设计 117
5.1.2 CAN智能节点的硬件实现 118
5.1.3 CAN智能节点的硬件抗干扰措施 125
5.2 CAN智能节点的软件设计 126
5.2.1 CAN智能节点的软件模型 126
5.2.2 CAN智能节点的软件实现 127
5.3 CAN智能节点的调试 136
5.3.1 CAN智能节点的硬件调试 136
5.3.2 CAN智能节点基本通信的调试 136
5.3.3 CAN智能节点具体功能的调试 137
5.4 源程序 137
5.4.1 智能节点DI的程序 137
5.4.2 智能节点DO的程序 157
5.4.3 智能节点AI的程序 177
5.4.4 智能节点AO的程序 198
6.1.1 智能控制器的结构和功能 220
6.1.2 智能控制器硬件的实现 220
6.1 智能控制器的硬件设计 220
第6章 CAN总线智能控制器的开发 220
6.2 智能控制器的软件设计 231
6.2.1 CAN智能控制器的软件模型 231
6.2.2 CAN智能控制器的软件实现 231
6.3 智能控制器的调试 240
6.3.1 CAN智能控制器基本通信的调试 240
6.3.2 CAN智能控制器具体功能的调试 240
6.3.3 总体调试 241
7.1.1 CAN在测控系统中的应用方案 242
7.1 在测控系统中的应用 242
第7章 CAN多主机制的应用实例 242
7.1.2 应用程序 245
7.2 AUV智能机器人控制系统 279
7.2.1 AUV智能机器人控制简介 279
7.2.2 智能机器人控制的基本要求 280
7.2.3 AUV底层网络模型分析 280
7.2.4 AUV智能机器人接口设计 284
7.2.5 监控节点硬件设计 290
7.2.6 软件设计 298
参考文献 305