第1章 绪言 1
1.1 概论 1
1.2 当前的机器控制设计 1
1.3 学习目标 1
1.4 本书的使用 2
第2章 控制器硬件平台 3
2.1 硬件概览 3
2.2 经济型M218逻辑控制器的结构 3
2.3 优化型M238逻辑控制器的结构 4
2.4 高性能M258逻辑控制器的结构 6
2.5 优化型LMC058运动控制器的结构 9
2.6 优化型IMC传动控制器的结构 12
2.7 XBTGC人机界面控制器 14
2.8 优化型TM2扩展模块 14
2.9 高性能TM5扩展模块 15
第3章 控制器软件编程平台SoMachine 17
3.1 软件概览 17
3.2 SoMachine编程软件简介 17
3.3 计算机系统要求 19
3.4 SoMachine编程软件界面 19
3.5 SoMachine编程软件首页 20
3.6 一般功能菜单 23
3.7 项目操作流程 23
3.8 属性页面 26
第4章 项目的管理和建立 29
4.1 概览 29
4.2 使用空项目启动 29
4.3 以现有项目启动 35
4.4 以模板项目启动 38
4.5 扩展模板的添加 41
第5章 编辑控制器程序 45
5.1 概览 45
5.2 POU程序创建 51
5.3 任务配置 57
5.4 PLC的程序仿真 59
5.5 CoDeSys编程语言 61
5.5.1 POU ST结构文本编程方式 62
5.5.2 POU IL指令表编程方式 70
5.5.3 POU LD梯形图编程方式 75
5.5.4 POU FBD功能块图编程方式 80
5.5.5 POU CFC连续功能图编程方式 85
5.5.6 POU SFC顺序功能图编程方式 90
5.6 功能块的建立 103
第6章 数据类型 106
6.1 支持的数据类型，命名规则 106
6.1.1 支持的数据类型概览 106
6.1.2 变量命名规则 106
6.2 局域变量（Local）和全局变量（Global） 111
6.3 数据单元类型（Data Unit Type） 115
6.3.1 数组变量（Array） 115
6.3.2 结构变量 116
6.3.3 枚举变量（Enumeration） 127
6.4 带有物理地址的变量 131
第7章 在线配置和组态任务 133
7.1 网关组态 133
7.2 应用操作 134
7.3 PLC设置和管理 141
7.4 内置I/O的组态 144
7.5 任务组态和运行 147
第8章 程序的调试和诊断 155
8.1 状态栏 155
8.2 信息窗 156
8.3 日志 158
8.4 调试工具 159
8.4.1 仿真 159
8.4.2 变量监测和强制 160
8.4.3 设置断点（Breakpoint） 161
8.4.4 曲线记录 174
8.5 系统变量和功能 186
第9章 可视界面的创建及应用 191
9.1 SoMachine编程软件集成的可视界面 191
9.2 视图的建立及编辑 192
9.3 复用可视界面 233
第10章 应用库文件 236
10.1 应用库文件概述 236
10.2 库文件管理 238
10.3 库文件的建立 241
第11章 Modbus通信 250
11.1 Modbus通信介绍 250
11.2 通信的组态 251
11.3 总线扫描模式IOScanner组态 253
11.4 直接请求模式 262
第12章 CANopen通信 271
12.1 CANopen总线基础 271
12.2 过程数据对象和服务数据对象通信模式 278
12.3 CANopen总线的组态 279
12.4 直接请求的数据交换SDO 292
第13章 总线设备工具及设备类型管理器应用 296
13.1 FDT及DTM概述 297
13.2 DTM的组态 298
第14章 简单运动控制功能的实现 312
14.1 采用脉冲控制的设计方法 312
14.2 采用CANopen总线控制的设计方法 322
14.3 采用CANmotion总线控制的设计方法 330
第15章 运动控制器中编码器的应用 335
15.1 编码器的硬件接线 335
15.2 LMC058中编码器的应用 337
第16章 基于以太网的数据交换 346
16.1 以太网组态 346
16.2 以太网服务FTP文本传输协议 348
16.3 SoMachine协议 353
16.4 客户／服务器模式 358
16.5 连接无处不在 360
第17章 高速计数器 364
17.1 高速计数器简介 364
17.2 计数模式 368
17.3 组态 372
17.4 简单和复杂计数的功能块 374
17.5 PTO-脉冲串输出 377
17.6 案例 378