第1章 绪论 1
1.1 DSP概述 1
1.2 DSP的应用及发展 4
1.3 飞思卡尔DSP 5
1.3.1 56F8013内核特点 5
1.3.2 56F8013引脚定义 7
第2章 DSP实验套材介绍 9
2.1 概述 9
2.2 DSP实验板 9
2.2.1 实验板概述 9
2.2.2 电源及滤波电路 10
2.2.3 实验板复位电路 11
2.2.4 实验板JTAG接口电路 12
2.2.5 实验板SCI接口 13
2.2.6 实验板SPI接口 15
2.2.7 实验板5V电源接口 16
2.2.8 PWM接口及LED指示灯接口 16
2.2.9 D/A转换电路 17
2.2.10 片内外设接口及跳线开关 18
2.3 USB下载线 21
2.4 传感器 22
2.4.1 电压传感器 22
2.4.2 电流传感器 23
第3章 开发软件的安装与配置 24
3.1 安装CodeWarrior v8.3 24
3.2 安装FreeMASTER 31
3.3 安装和启动仿真器 36
3.4 常见错误 39
3.5 串口调试助手的安装和使用 39
第4章 DSP创新实验基本例程 41
4.1 PC_Master的使用 41
4.2 DSP中的四则运算 50
4.3 锁相环的配置 58
4.4 基本I/O口操作 61
4.4.1 I/O口作为输出端口的操作方法 61
4.4.2 I/O口作为输入端口的操作方法 64
4.4.3 I/O口复用为中断口的操作方法 67
4.4.4 I/O口的综合应用举例 69
4.5 定时器 75
4.5.1 定时器计数模式例程一 76
4.5.2 定时器计数模式例程二 79
4.5.3 定时器其他工作模式 80
4.6 中断控制器 81
4.7 A/D转换与定标 85
4.8 SCI串行通信 94
4.9 SPI串行外设接口 101
4.10 DAC数／模转换实验 104
4.11 电机转速检测 109
4.12 PWM控制实验 116
4.13 A/D与PWM同步采样 123
4.14 PWM与直流电机控制 134
4.14.1 PWM控制单个电机 136
4.14.2 PWM控制两个电机 138
4.15 四相步进电机控制 142
4.16 三相混合式步进电机控制 146
第5章 基于DSP的智能小车控制 149
5.1 智能小车的机械架构 149
5.1.1 智能小车的驱动形式 149
5.1.2 智能小车的车轮分布 150
5.1.3 智能小车的转向形式 151
5.2 智能小车中的供电系统 151
5.2.1 降压电路的设计（开关型） 152
5.2.2 降压电路的设计（线性型） 153
5.2.3 升压电路的设计 154
5.2.4 负电压电路的设计 155
5.3 智能小车的路径识别 156
5.3.1 直线路径的检测 157
5.3.2 十字岔口的检测 161
5.3.3 拐弯路径的检测 162
5.4 智能小车的巡线控制 164
5.4.1 直线巡线控制 164
5.4.2 转弯巡线控制 168
5.5 智能小车的目标物识别 171
5.6 智能小车的路径规划策略 175
5.7 智能小车的速度控制策略 181
5.7.1 速度的PID控制算法 181
5.7.2 速度检测的滤波环节 184
5.8 智能小车的综合行驶控制 186
第6章 智能控制比赛赛例与分析 195
6.1 赛例1：绕障打靶 195
6.1.1 比赛规则 195
6.1.2 预赛任务 197
6.1.3 复赛任务 197
6.1.4 比赛攻略 197
6.2 赛例2：定向越野 197
6.2.1 比赛规则 197
6.2.2 预赛任务 199
6.2.3 复赛任务 199
6.2.4 比赛攻略 199
6.3 赛例3：快速收获 199
6.3.1 比赛规则 199
6.3.2 比赛任务 201
6.3.3 比赛攻略 201
6.4 赛例4：精准放置 201
6.4.1 比赛规则 201
6.4.2 预赛任务 203
6.4.3 复赛任务 204
6.4.4 比赛攻略 204
6.5 赛例5：定点投球 204
6.5.1 比赛规则 204
6.5.2 预赛任务 205
6.5.3 复赛任务 206
6.5.4 比赛攻略 206
6.6 赛例6：竞速过障 206
6.6.1 比赛规则 206
6.6.2 预赛任务 207
6.6.3 复赛任务 207
6.6.4 比赛攻略 207
6.7 赛例7：载球格斗 208
6.7.1 比赛规则 208
6.7.2 预赛任务 210
6.7.3 复赛任务 211
6.7.4 比赛攻略 211
参考文献 212